主要内容gydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba

从IMU, GPS和单目视觉测程(MVO)数据估计姿态gydF4y2Ba

展开全部页面gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

的gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象实现了IMU、GPS和单目视觉里程计(MVO)数据的传感器融合，以估计NED(或ENU)参考系中的姿态。该滤波器使用一个17元素的状态向量来跟踪方向gydF4y2Ba四元数gydF4y2Ba、速度、位置、IMU传感器偏差和MVO比例因子。的gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba对象使用错误状态卡尔曼滤波器来估计这些量。gydF4y2Ba

创建gydF4y2Ba

语法gydF4y2Ba

filter = insfilterErrorStategydF4y2Ba
filter = insfilterErrorState('ReferenceFrame'，RF)gydF4y2Ba
filter = insfilterErrorState(gydF4y2Ba___gydF4y2Ba、名称、值)gydF4y2Ba

描述gydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorStategydF4y2Ba创建一个gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba具有默认属性值的对象。gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorState (gydF4y2Ba“ReferenceFrame”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba）gydF4y2Ba允许你指定参考系，gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba的gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba．指定gydF4y2Ba射频gydF4y2Ba作为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba(North-East-Down)或gydF4y2Ba“ENU表示”gydF4y2Ba(East-North-Up)。默认值为gydF4y2BaNED的gydF4y2Ba．gydF4y2Ba

过滤器gydF4y2Ba= insfilterErrorState (gydF4y2Ba___gydF4y2Ba，gydF4y2Ba名称,值gydF4y2Ba）gydF4y2Ba还允许您设置已创建的属性gydF4y2Ba过滤器gydF4y2Ba使用一个或多个名称-值对。将每个属性名用单引号括起来。gydF4y2Ba

属性gydF4y2Ba

全部展开gydF4y2Ba

惯性测量单元(IMU)的采样率，单位为Hz，指定为正标量。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

参考位置，在大地坐标(纬度、经度和高度)中指定为3元素行向量。海拔高度是参考椭球模型WGS84之上的高度。参考位置单位是[度，度，米]。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

来自陀螺仪的乘法过程噪声方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba被指定为行向量时，元素对应于噪声中的gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴分别为。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素将应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

陀螺仪偏差的附加过程噪声方差(rad/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba被指定为行向量时，元素对应于噪声中的gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba陀螺仪的轴分别为。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaGyroscopeBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素应用于每个轴gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

乘法过程噪声方差从加速度计(m/sgydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba被指定为行向量时，元素对应于噪声中的gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计的轴，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素将应用于每个轴。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

加速度计偏差产生的附加过程噪声方差(m/s)gydF4y2Ba2gydF4y2Ba）gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，指定为正实数的标量或3元素行向量。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba被指定为行向量时，元素对应于噪声中的gydF4y2BaxgydF4y2Ba，gydF4y2BaygydF4y2Ba,gydF4y2BazgydF4y2Ba加速度计的轴，分别。gydF4y2Ba

  • 如果gydF4y2BaAccelerometerBiasNoisegydF4y2Ba指定为标量时，单个元素将应用于每个轴。gydF4y2Ba

扩展卡尔曼滤波器的状态向量，指定为17元素列向量。状态值表示:gydF4y2Ba

状态gydF4y2Ba 单位gydF4y2Ba 指数gydF4y2Ba
定位(四元数部分)gydF4y2Ba N/AgydF4y2Ba 1:4gydF4y2Ba
职位(NED或ENU)gydF4y2Ba 米gydF4y2Ba 5:7gydF4y2Ba
速度(NED或ENU)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba 8:10gydF4y2Ba
陀螺仪偏差(XYZ)gydF4y2Ba rad /秒gydF4y2Ba 11:13gydF4y2Ba
加速度计偏置(XYZ)gydF4y2Ba 米/秒gydF4y2Ba2gydF4y2Ba 14:16gydF4y2Ba
视觉里程表(XYZ)gydF4y2Ba N/AgydF4y2Ba 17gydF4y2Ba

默认初始状态对应于位于的静止对象gydF4y2Ba[0 0 0]gydF4y2Ba大地LLA坐标。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

卡尔曼滤波器的状态误差协方差，指定为16 × 16元素的实数矩阵。状态误差协方差值表示为:gydF4y2Ba

状态协方差gydF4y2Ba 行/列索引gydF4y2Ba
δ旋转向量(XYZ)gydF4y2Ba 1:3gydF4y2Ba
δ位置(NED或ENU)gydF4y2Ba 4:6gydF4y2Ba
δ速度(NED或ENU)gydF4y2Ba 7:9gydF4y2Ba
δ陀螺仪偏差(XYZ)gydF4y2Ba 10:12gydF4y2Ba
δ加速度计偏置(XYZ)gydF4y2Ba 13:15gydF4y2Ba
δ目视里程量表(XYZ)gydF4y2Ba 16gydF4y2Ba

注意，因为这是一个错误状态卡尔曼滤波器，所以它跟踪状态中的错误。δ表示对应状态下的误差。gydF4y2Ba

数据类型:gydF4y2Ba单gydF4y2Ba|gydF4y2Ba双gydF4y2Ba

对象的功能gydF4y2Ba

预测gydF4y2Ba 使用加速计和陀螺仪数据更新状态gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
正确的gydF4y2Ba 使用直接状态测量的正确状态gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
剩余gydF4y2Ba 的直接状态测量的残差和残馀协方差gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
fusegpsgydF4y2Ba 正确的状态使用GPS数据gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
residualgpsgydF4y2Ba GPS测量的残差和残差协方差gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
fusemvogydF4y2Ba 正确的状态使用单目视觉里程计进行gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
residualmvogydF4y2Ba 残差和残差协方差从单目视觉里程测量gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
构成gydF4y2Ba 的当前方向和位置估计gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
重置gydF4y2Ba 重置内部状态gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
stateinfogydF4y2Ba 显示状态向量信息gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba
调优gydF4y2Ba 调优gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba参数，以减少估计误差gydF4y2Ba
复制gydF4y2Ba 创建副本gydF4y2BainsfilterErrorStategydF4y2Ba

例子gydF4y2Ba

全部折叠gydF4y2Ba

打开实时脚本gydF4y2Ba

地面车辆沿圆形轨迹行驶的载荷记录数据。的gydF4y2Ba.matgydF4y2Ba文件包含IMU和GPS传感器测量和地面真实方向和位置。gydF4y2Ba

负载(gydF4y2Ba“loggedGroundVehicleCircle.mat”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“imuFs”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“localOrigin”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“initialStateCovariance”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“accelData”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gyroData”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“gpsFs”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gpsLLA”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“rpo”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“gpsVel”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“Rvel”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba.．.gydF4y2Ba“trueOrient”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“truePos”gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba

创建INS过滤器，使用错误状态卡尔曼滤波器融合IMU和GPS数据。gydF4y2Ba

initialState =[紧凑(trueOrient (1)), truePos (1:), -6.8 e - 3, 2.5002, 0, 0(1,6), 1]。”;filt = insfilterErrorState;filt。IMUSampleRate = imuFs;filt。ReferenceLocation = localOrigin;filt。State = initialState;filt。StateCovariance = initialStateCovariance;gydF4y2Ba

为位置和方向预分配变量。为GPS数据分配一个索引变量。gydF4y2Ba

numIMUSamples = size(accelData,1);estOrient = ones(numIMUSamples,1，gydF4y2Ba“四元数”gydF4y2Ba）;estPos = 0 (numIMUSamples,3);gpsIdx = 1;gydF4y2Ba

保险丝加速度计，陀螺仪和GPS数据。外环预测滤波器以最快的采样率(IMU采样率)向前。gydF4y2Ba

为gydF4y2Baidx = 1:numIMUSamplesgydF4y2Ba使用predict来估计基于accelData和滤波器状态gydF4y2BagyroData数组。gydF4y2Ba预测(filt accelData (idx:), gyroData (idx:));gydF4y2BaGPS数据的采样率比IMU数据低。融合GPSgydF4y2Ba%数据在较低的速率。gydF4y2Ba如果gydF4y2Bamod(idx, imuFs / gpsFs) == 0gydF4y2Ba根据GPS数据修正过滤器状态。gydF4y2Bafusegps (filt gpsLLA (gpsIdx:), rpo, gpsVel (gpsIdx:), Rvel);gpsIdx = gpsIdx + 1;gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba记录当前姿态估计gydF4y2Ba[estPos(idx，:)， estOrient(idx，:)] =姿态(filt);gydF4y2Ba结束gydF4y2Ba

计算已知的真实位置和方向与错误状态滤波器输出之间的RMS误差。gydF4y2Ba

pErr = truePos - estPos;qErr = rad2deg(dist(estOrient,trueOrient));pRMS =√(mean(pErr.^2));qRMS =√(mean(qErr.^2));流(gydF4y2Ba'位置RMS错误\n'gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
位置均方根误差gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba“\ tX: %。2f，Y: %.2f, Z: %.2f (meters)\n\n'人口、难民和移民事务局(1)人口、难民和移民事务局(2),人口、难民和移民事务局(3));gydF4y2Ba
X: 0.40, Y: 0.24, Z: 0.05(米)gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba'四元数距离RMS误差\n'gydF4y2Ba）;gydF4y2Ba
四元数距离RMS误差gydF4y2Ba
流(gydF4y2Ba' \ t %。2f（degrees)\n\n',则);gydF4y2Ba
0.30(度)gydF4y2Ba

想象真实的位置和估计的位置。gydF4y2Ba

情节(truePos (: 1) truePos (:, 2), estPos (: 1), estPos (:, 2),gydF4y2Ba“:”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“线宽”gydF4y2Ba, 2)网格gydF4y2Ba在gydF4y2Ba轴gydF4y2Ba广场gydF4y2Ba包含(gydF4y2Ba“N (m)”gydF4y2Ba) ylabel (gydF4y2Ba“E (m)”gydF4y2Ba)传说(gydF4y2Ba“地面实况”gydF4y2Ba，gydF4y2Ba“估计”gydF4y2Ba）gydF4y2Ba

图中包含一个轴对象。axis对象包含2个line类型的对象。这些对象代表了Ground Truth, estimate。gydF4y2Ba

算法gydF4y2Ba

注意:以下算法只适用于NED参考系。gydF4y2Ba

insfilterErrorStategydF4y2Ba采用17轴误差状态卡尔曼滤波结构在NED参考系中估计姿态。状态定义为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ］gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • 问gydF4y2Ba0gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba1gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba2gydF4y2Ba，gydF4y2Ba问gydF4y2Ba3.gydF4y2Ba——部分方位四元数。方向四元数表示从平台当前方向到本地NED坐标系的帧旋转。gydF4y2Ba

  • 位置gydF4y2BaNgydF4y2Ba，gydF4y2Ba位置gydF4y2BaEgydF4y2Ba，gydF4y2Ba位置gydF4y2BaDgydF4y2Ba——平台在本地NED坐标系中的位置。gydF4y2Ba

  • gyrobiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BagyrobiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba，gydF4y2BagyrobiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——陀螺仪读数偏差。gydF4y2Ba

  • accelbiasgydF4y2BaXgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2BaYgydF4y2Ba，gydF4y2BaaccelbiasgydF4y2BaZgydF4y2Ba——加速度计读数偏差。gydF4y2Ba

  • scaleFactorgydF4y2Ba——姿态估计的比例因子。gydF4y2Ba

给定状态转移函数的常规公式，gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba fgydF4y2Ba （gydF4y2Ba xgydF4y2Ba ＾gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba

预测状态估计为:gydF4y2Ba

xgydF4y2Ba kgydF4y2Ba |gydF4y2Ba kgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ＝gydF4y2Ba ［gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba XgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba YgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba −gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba ZgydF4y2Ba /gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba EgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba pgydF4y2Ba ogydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba 我gydF4y2Ba tgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba ogydF4y2Ba ngydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba vgydF4y2Ba NgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba NgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba vgydF4y2Ba EgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba EgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba vgydF4y2Ba DgydF4y2Ba −gydF4y2Ba ΔgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba ｛gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba ggydF4y2Ba DgydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 0gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba −gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 1gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba XgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 2gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba YgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba +gydF4y2Ba 问gydF4y2Ba 3.gydF4y2Ba ∗gydF4y2Ba （gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba −gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba ZgydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ）gydF4y2Ba ｝gydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba ggydF4y2Ba ygydF4y2Ba rgydF4y2Ba ogydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba XgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba YgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba cgydF4y2Ba egydF4y2Ba lgydF4y2Ba bgydF4y2Ba 我gydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba ZgydF4y2Ba 年代gydF4y2Ba cgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba lgydF4y2Ba egydF4y2Ba FgydF4y2Ba 一个gydF4y2Ba cgydF4y2Ba tgydF4y2Ba ogydF4y2Ba rgydF4y2Ba ］gydF4y2Ba

在哪里gydF4y2Ba

  • ΔgydF4y2BatgydF4y2Ba——IMU采样时间。gydF4y2Ba

  • ggydF4y2BaNgydF4y2Ba，gydF4y2BaggydF4y2BaEgydF4y2Ba，gydF4y2BaggydF4y2BaDgydF4y2Ba—恒定的重力矢量在NED框架。gydF4y2Ba

扩展功能gydF4y2Ba

C/ c++代码生成gydF4y2Ba
使用MATLAB®Coder™生成C和c++代码。gydF4y2Ba

版本历史gydF4y2Ba

在R2019a中引入gydF4y2Ba

另请参阅gydF4y2Ba

|gydF4y2Ba|gydF4y2Ba