最小化度量，指定为“点到点”，“pointToPlane”,或“planeToPlane”．迭代最近邻点(ICP)算法根据指定的度量，通过最小化两个点云之间的距离来估计移动点云和固定点云之间的刚性转换。

指定度规作为“pointToPlane”或“planeToPlane”(也称为广义icp算法)可以减少配准所需的迭代次数。然而，这些指标在每次迭代中都需要额外的算法步骤。使用“pointToPlane”或者是“planeToPlane”度量来提高平面表面的配准。

下样方法选择
下采样点云使用pcdownsample函数。配准算法需要点云法线“点到点”指标。的“nonuniformGridSample”算法在降采样之前计算原始数据上的法向量，从而得到更精确的法向量。因此，使用“nonuniformGridSample”下采样法可以得到更准确的结果“点到点”登记。使用“随机”，“gridAverage”,或“nonuniformGridSample”方法。pcdownsample根据此表函数。

外推，指定为逻辑0（假)或1（真正的)．当您将此参数指定为真正的时，函数添加了一个外推步骤，在注册状态空间中跟踪路径，如中所述三维形状的配准方法．启用外推可以减少点云收敛所需的迭代次数。您不能指定推断属性时的名称-值参数“planeToPlane”指标。

内嵌的百分比，指定为(0,1]之间的标量。此值指定要用作内线的匹配对的百分比。如果两点之间的欧几里得距离小于匹配点云中任意两点之间最大欧几里得距离的指定百分比，则该函数将一对匹配点视为内线。缺省情况下，该函数使用所有匹配的对。

最大迭代次数，指定为正整数。此值指定函数试图使两个点云收敛的最大迭代次数。

为“点到点”而且“pointToPlane”Metrics，此参数的默认值为20.．为“planeToPlane”Metric，默认值为30。

连续ICP迭代之间的公差，指定为形式为[TdiffRdiff),Tdiff而且Rdiff分别为连续ICP迭代中估计的平移和旋转绝对差值。Tdiff测量两个平移向量之间的欧氏距离。Rdiff以度为单位测量角差。当最近三个连续迭代中估计的刚性变换之间的平均差值小于指定的公差值时，算法停止。

初始刚变换，用a表示rigidtform3d对象。当你提供一个外部粗略估计时，初始刚性变换是有用的。

显示指定为逻辑的进度信息0（假)或1（真正的)．指定详细的作为真正的显示进度信息。