从系列:建模、仿真与控制
塞巴斯蒂安·卡斯特罗,MathWorks
加入Sebastian Castro,他概述了使用Simscape™和Simscape Multibody™建模和控制双足步行机器人的基于仿真的工作流。
首先,您将学习如何使用Simscape Multibody建模步行机器人的刚体力学。你可以用MATLAB®变量来定义机器人的几何和惯性参数,以便对它们进行调整。或者,您也可以从URDF文件导入支持CAD平台(如SolidWorks或Onshape)的现有机器人模型。金宝app您还将看到如何模拟脚和地面之间的身体接触。
然后,您将探索如何权衡各种级别的模型保真度的关节执行器和控制器。从理想的运动驱动关节开始,Sebastian还将使用Simulink建模闭环扭矩控制器金宝app®和使用Simscape Electrical™的详细机电调谐器动力学。
您可以在本视频中找到示例模型MATLAB中央文件交换.
你也可以从以下列表中选择一个网站:
选择中国网站(中文或英文)以获得最佳网站性能。其他MathWorks国家站点没有针对您所在位置的访问进行优化。