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constacc

恒定加速度运动模型

自从R2018b

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语法

updatedstate = constacc(状态)
dt updatedstate = constacc(状态)
updatedstate = constacc (w, dt)

描述

例子

updatedstate= constacc (状态)返回更新后的状态,状态恒定加速度卡尔曼滤波器的运动模型,一步一秒钟的时间。

例子

updatedstate= constacc (状态,dt)指定的时间步骤,dt。

updatedstate= constacc (状态,w,dt)还指定了状态噪声,w。

例子

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打开生活的脚本

定义一个二维恒定加速度运动的初始状态。

状态= [1;1;1;2;1;0];

预测状态1秒之后。

状态= constacc(状态)
状态=6×12.5000 2.0000 1.0000 3.0000 1.0000 0
打开生活的脚本

定义一个二维恒定加速度运动的初始状态。

状态= [1;1;1;2;1;0];

预测0.5秒之后。

状态= constacc (0.5),
状态=6×11.6250 1.5000 1.0000 2.5000 1.0000 0

输入参数

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卡尔曼滤波状态恒定加速度运动,指定为一个实值3 d——- - - - - -N矩阵。D是空间运动自由度的数目和N是国家。对于每个空间运动的程度,状态向量的列状态矩阵,需要这个表所示的形式。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx代表着速度x方向,斧头代表的加速度x方向。如果在一维空间运动模型,y- - -z相互重合假定为零。如果在二维空间运动模型,沿着值z设在假定为零。位置坐标是米。坐标速度米/秒。加速坐标是在米/秒2。

例子:[5,0.1,0.01,0;-0.2;-0.01;3;0.05;0]

数据类型:双

时间步长间隔的过滤器,指定为一个积极的标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

状态噪声,指定为一个标量或实值D——- - - - - -N矩阵。D是空间运动自由度的数目和N状态向量的个数。如果指定为一个标量,扩展到一个标量值D——- - - - - -N矩阵。

数据类型:单|双

输出参数

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更新的状态向量,作为一个实值向量返回或与相同数量的实值矩阵元素和维度作为输入状态向量。

算法

为一个二维恒定加速度过程,时间步后的状态转移矩阵,T块对角:

( x k + 1 v x k + 1 一个 x k + 1 y k + 1 v y k + 1 一个 y k + 1 ] = ( 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 T 1 2 T 2 0 0 0 0 1 T 0 0 0 0 0 1 ] ( x k v x k 一个 x k y k v y k 一个 y k ]

每个空间维度的块这种形式:

( 1 T 1 2 T 2 0 1 T 0 0 1 ]

对于每一个额外的空间维度,添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

功能

对象