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constveljac

雅可比矩阵的常速运动

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语法

雅可比矩阵= constveljac(状态)
雅可比矩阵= constveljac(状态,dt)
[雅可比矩阵,noisejacobian] = constveljac (w, dt)

描述

例子

雅可比矩阵= constveljac (状态)返回更新后的雅可比矩阵,雅可比矩阵常速卡尔曼滤波器的运动模型,一步一秒钟的时间。的状态参数指定的当前状态过滤器。

例子

雅可比矩阵= constveljac (状态,dt)指定的时间步骤,dt。

(雅可比矩阵,noisejacobian)= constveljac (状态,w,dt)指定状态噪声,w,并返回雅可比矩阵,noisejacobian,国家关于噪音。

例子

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打开生活的脚本

计算一个二维的雅可比矩阵状态常速运动模型一百一十二更新时间。

状态= [1,1,2,1]。”;雅可比矩阵= constveljac(状态)
雅可比矩阵=4×41 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 1)
打开生活的脚本

计算一个二维的雅可比矩阵状态常速运动模型半秒钟更新时间。

状态= (1;1;2;1);

雅可比矩阵计算状态更新为0.5秒。

雅可比矩阵= constveljac (0.5),
雅可比矩阵=4×41.0000 - 0.5000 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5000 1.0000 1.0000

输入参数

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卡尔曼滤波器对常速运动状态向量,指定为一个实值2 n元列向量,N的空间自由度的运动。的状态预计将笛卡尔的状态。对于每个空间运动的程度,状态向量的这个表所示。

空间维度 状态向量的结构
一维 [x, vx)
二维 [x, vx; y; v]
三维 [x, vx; y; v; z; vz]

例如,x代表了x协调和vx代表着速度x方向。如果一维运动模型,沿着值y和z轴是假定为零。如果运动模型是二维的,值沿z轴是假定为零。位置坐标以米坐标和速度米/秒。

例子:[5;1。0;2;3;. 05]

数据类型:单|双

时间步长间隔的过滤器,指定为一个积极的标量。时间单位是秒。

例子:0.5

数据类型:单|双

状态噪声,指定为一个标量或实值实值N1的向量。N是运动的数量维度。例如,N= 2的二维运动。如果指定为一个标量,扩展到一个标量值N1的向量。

数据类型:单|双

输出参数

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常速运动雅可比矩阵,作为实值返回2 n——- - - - - -2 n矩阵。N是空间的数量程度的运动。

匀速运动噪声雅可比矩阵,作为实值返回2 n——- - - - - -N矩阵。N是空间的数量程度的运动。雅可比矩阵的偏导数是由状态更新的时间步长对噪声组件。

算法

对于一个二维常速运动,一个时间步的雅可比矩阵,T块对角:

( 1 T 0 0 0 1 0 0 0 0 1 T 0 0 0 1 ]

每个空间维度的块这种形式:

( 1 T 0 1 ]

对于每一个额外的空间维度,添加一个相同的块。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

功能

对象