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singermeas

测量函数歌手加速度运动模型

自从R2020b

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语法

测量= singermeas(状态)
测量= singermeas(框架)
测量= singermeas(国家、帧sensorpos sensorvel)
测量= singermeas(国家、帧sensorpos sensorvel,松懈)
测量= singermeas (measurementParameters)
(测量范围)= singermeas (___)

描述

例子

测量= singermeas (州)返回测量在直角坐标系中歌手基于当前的运动模型州。

测量= singermeas (州,框架)指定的测量输出坐标系统,框架。

测量= singermeas (州,框架,sensorpos,sensorvel)还指定了传感器位置,sensorpos速度传感器,sensorvel。

测量= singermeas (州,框架,sensorpos,sensorvel,宽松的)指定本地传感器轴取向,宽松的。

测量= singermeas (州,measurementParameters)指定的测量参数,measurementParameters。

例子

(测量,界限)= singermeas (___)返回测量范围、使用的跟踪滤波器(trackingEKF,trackingUKF,trackingCKF,trackingIMM,trackingMSCEKF,或trackingGSF在剩余的计算。

例子

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打开生活的脚本

定义二维歌手加速度运动的状态。

状态= [1;10;3;2,20;5];

获得的测量在一个矩形框架。

测量= singermeas(状态)
测量=3×11 2 0

获得测量球面坐标系。

测量= singermeas(状态,“球”)
测量=4×163.4349 0 2.2361 - 22.3607

获得的测量球面坐标系相对于固定式传感器位于[1;2。0]。

测量= singermeas(状态,“球”[1;2。0],[0,0,0))
测量=4×190 0 4 20

获得的测量球面坐标系相对于固定式传感器位于[1;2。0]在z轴旋转90度相对全球框架。

宽松= [0 1 0;1 0 0;0 0 1);测量= singermeas(状态,“球”(1;2。0),(0,0,0),宽松)
测量=4×10 0 4 20

从多个二维状态获得测量在一个矩形框架。

州= [1 2 3;10个20 30;2 4 5;20 30 40;5 6 11;1 3 1.5];测量= singermeas(状态)
测量=3×31 2 3 20 30 40 0 0 0
打开生活的脚本

指定一个二维状态,并指定一个测量输出方位,结构,功能范围,数据测量。

状态= (10 1 0 1 0)';% (x vx ax y v ay) '议员=结构(“帧”,“球”,…“HasAzimuth”,真的,…“HasElevation”假的,…“HasRange”,真的,…“HasVelocity”、假);

输出测量和包装范围使用singermeas函数。

(测量、边界)= singermeas(状态,mp)
测量=2×145.0000 - 14.1421
边界=2×2-180 180负无穷到正无穷

输入参数

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当前状态,指定为一个实值3 n1向量或一个实值3 n——- - - - - -米矩阵。N是空间的国家,米的状态数。

每一列的状态向量基于其空间维度呈现出不同的表现形式。

空间度 状态向量的结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx代表着速度x方向,斧头代表的加速度x方向。如果在一维空间运动模型,y- - -z相互重合假定为零。如果在二维空间运动模型,沿着值z设在假定为零。位置坐标是米。坐标速度米/秒。加速坐标是在m / s2。

例子:[5,0.1,0.01,0;-0.2;-0.01;3;0.05;0]

测量输出框,指定为“矩形”或“球”。当框架“矩形”,测量由x,y,z笛卡儿坐标。当指定为“球”,测量包括方位、仰角、范围、和范围。

数据类型:字符

传感器位置的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米。

数据类型:双

速度传感器的导航框架,指定为一个实值3×1列向量。单位是米/秒。

数据类型:双

本地传感器坐标轴,指定为一个3×3正交矩阵。每一列指定地方的方向x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合,分别对导航框架。也就是矩阵是全球坐标系的旋转矩阵传感器框架。

数据类型:双

测量参数,指定为一个结构或一个结构数组。更多细节,请参阅测量参数。

数据类型:结构体

输出参数

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测量向量,作为一个返回N1标量或列向量N——- - - - - -米矩阵的标量。测量的形式取决于您使用哪个语法。

  • 当不使用语法measurementParameters参数,测量向量[x, y, z]当框架输入参数设置“矩形”和(阿兹;el; r; rr)当框架被设置为“球”。

  • 当语法使用measurementParameters参数,测量向量的大小取决于的值框架,HasVelocity,HasElevation字段measurementParameters结构。

    框架 测量
    “球”

    指定了方位角,阿兹仰角,埃尔、范围、r率范围,rr的测量。

    球面测量

    HasElevation
    假 真正的
    HasVelocity 假 (阿兹;r) (阿兹;el; r)
    真正的 (阿兹,r, rr) (阿兹;el; r; rr)

    度角的单位,单位是米不等,范围速度单位是在m / s。
    “矩形”

    指定了笛卡尔坐标位置和速度的测量。

    矩形测量

    HasVelocity 假 [x, y, z]
    真正的 [x, y, z, vx; v; vz]

    单位是米位置和速度单位是在m / s。

数据类型:双

测量剩余包装范围,作为一个返回米2实值矩阵,米测量的尺寸。矩阵的每一行对应于特定尺寸的上下界限测量输出。

基于不同绑定函数返回值框架输入。

  • 如果框架输入被指定为“矩形”矩阵的每一行(负无穷到正无穷),说明过滤器不包装测量剩余的过滤器。

  • 如果框架输入被指定为“球”,返回界限包含特定的边界测量维度基于以下几点:

    • 当HasAzimuth=真正的的矩阵包含一个行(-180 180),表明方位残余的过滤包裹的范围(-180 180)在度。

    • 当HasElevation=真正的的矩阵包含一个行(-90 90),说明过滤器包装高度范围内的残留(-90 90)在度。

    • 当HasRange=真正的的矩阵包含一个行(负无穷到正无穷),说明过滤器不包装剩余范围。

    • 当HasVelocity=真正的的矩阵包含一个行(负无穷到正无穷)范围,说明过滤器不包装残留率。

如果你指定的任何选项假,返回界限不包含相应的行。例如,如果HasAzimuth=真正的,HasElevation=假,HasRange=真正的,HasVelocity=真正的,然后界限返回的是

-180 180负无穷到正无穷负无穷到正无穷

过滤包装测量残差方程:

x w r 一个 p = 米 o d ( x − 一个 − b 2 , b − 一个 ) + 一个 − b 2

在哪里x剩余的包装,一个是下界,b是上界,国防部分裂后的模块功能,x包装是包装的残余。

数据类型:单|双

更多关于

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方位角和仰角定义

定义中使用的方位角和高度角的工具箱。

的方位角一个向量之间的角度x设在及其正交投影xy飞机。从的角度是积极的x轴向y轴。方位角度介于-180和180度。的仰角向量之间的夹角及其正交投影吗xy飞机。时角是积极向积极的一面z设在从xy飞机。

方位和仰角

测量参数

的MeasurementParameters属性包含一个数组的结构描述序列坐标转换从一个孩子父母帧或逆转换(见框架旋转)。如果MeasurementParameters只包含一个结构,它代表了从一个框架旋转到另一个。如果MeasurementParameters包含一个结构数组,那么它代表多个坐标系之间的旋转。

等领域的MeasurementParameters这里所示。不是所有的领域都有出现的结构。

场 描述
框架

枚举类型指示帧用来测量报告。当检测报告使用直角坐标系统,集框架来“矩形”。在球坐标检测报告时,集框架来“球”第一个结构。
OriginPosition

位置偏移起源的孩子相对于父帧,表示为一个3×1的向量。
OriginVelocity

速度抵消起源的孩子相对于父帧,表示为一个3×1的向量。
取向

帧定位,指定为3 x3的实值正交坐标系旋转矩阵。旋转的方向取决于IsParentTochild字段。
IsParentToChild

指示是否一个逻辑标量取向执行一个框架给孩子从父坐标系旋转坐标系。如果假,取向执行一个框架从孩子坐标系旋转到父坐标系。
HasElevation

一个逻辑标量表示如果测量包括高程。在一个矩形框架测量报告,如果HasElevation是假所有测量,测量函数报告0度的仰角。
HasAzimuth 一个逻辑标量表示如果测量包括方位。
HasRange 一个逻辑标量表示如果测量包含范围。
HasVelocity

一个逻辑标量表示,如果检测报告包括速度测量。在一个矩形框架测量报告,如果HasVelocity是假,测量函数测量报告[x y z]。如果HasVelocity是真正的,测量函数测量报告[x y z vx v vz]。

引用

[1]歌手,罗伯特。“估计最优跟踪滤波器性能载人机动目标。”IEEE航空航天和电子系统4 (1970):473 - 483。

[2]Blackman,塞缪尔·S。和罗伯特Popoli。“现代跟踪系统的设计与分析。”(1999)。

[3],x荣,Vesselin Jilkov页。“机动目标跟踪调查:动态模型。”2000年小目标信号和数据处理,4048卷,第212 - 235页。国际社会对于光学和光子学,2000。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

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