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singerProcessNoise

过程噪声矩阵歌手加速度模型

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语法

processNoise = singerProcessNoise(状态)
dt processNoise = singerProcessNoise(状态)
processNoise = singerProcessNoise (dt,τ)
processNoise = singerProcessNoise (dt,τ,σ)

描述

例子

processNoise= singerProcessNoise (状态)返回的过程噪声矩阵基于当前的歌手加速度模型状态。更多细节,参见参考资料[3]。

processNoise= singerProcessNoise (状态,dt)指定时间步dt。默认的时间步长是1秒。

processNoise= singerProcessNoise (状态,dt,τ)指定了目标机动时间常数τ。默认的机动时间常数是20秒。

processNoise= singerProcessNoise (状态,dt,τ,σ)指定了目标机动标准差σ。默认操作标准偏差是1米每秒的平方。

例子

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打开生活的脚本

获得3 d歌手的歌手过程噪声状态有一个默认的时间步,目标机动时间常数和标准差。

Q1 = singerProcessNoise ((1:9)”)
Q1 =9×90.0049 0.0121 0.0159 0 0 0 0 0 0 0.0121 0.0321 0.0476 0 0 0 0 0 0 0.0159 0.0476 0.0952 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0049 0.0121 0.0159 0 0 0 0 0 0 0.0121 0.0321 0.0476 0 0 0 0 0 0 0.0159 0.0476 0.0952 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.0049 0.0121 0.0159 0 0 0 0 0 0 0.0121 0.0321 0.0476 0 0 0 0 0 0 0.0159 0.0476 0.0952

设置时间步长为2秒。目标机动时间常数设置为10秒在x - y轴和z轴的100秒。设置目标机动标准差为1 米 / 年代 2 在x - y轴和0 米 / 年代 2 在z轴。

Q2 = singerProcessNoise ((1:9), 2, [10 10 100], [1 1 0])
Q2 =9×90.2868 0.3508 0.2188 0 0 0 0 0 0 0.3508 0.4603 0.3286 0 0 0 0 0 0 0.2188 0.3286 0.3297 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2868 0.3508 0.2188 0 0 0 0 0 0 0.3508 0.4603 0.3286 0 0 0 0 0 0 0.2188 0.3286 0.3297 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

输入参数

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当前状态,指定为一个实值3 n1的向量。N是空间的状态。状态向量采用不同形式根据其尺寸。

空间度 状态向量的结构
一维 [x, vx; ax)
二维 [x, vx;斧子;y v,唉)
三维 [x, vx;斧子;y v;是的;z; vz; az)

例如,x代表了x协调,vx代表着速度x方向,斧头代表的加速度x方向。如果在一维空间运动模型,y- - -z相互重合假定为零。如果在二维空间运动模型,沿着值z设在假定为零。位置坐标是米。速度坐标在m / s。加速坐标是在m / s2。

例子:[5,0.1,0.01,0;-0.2;-0.01;3;0.05;0]

时间步,指定为一个积极的标量在几秒钟内。

例子:0.5

目标机动时间常数,指定为一个积极的标量或一个N元向量的标量秒。N是空间的状态。当指定为一个向量,每个元素适用于相应的空间维度。

例子:30.

机动标准差,指定为一个积极的标量或N元向量的标量m / s2。N是空间的状态。当指定为一个向量,每个元素适用于相应的空间维度。

例子:3

输出参数

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过程噪声对于一个歌手加速度模型,作为一个返回N——- - - - - -N非负矩阵的标量。N的空间维度状态输入。

引用

[1]歌手,罗伯特。“估计最优跟踪滤波器性能载人机动目标。”IEEE航空航天和电子系统4 (1970):473 - 483。

[2]Blackman,塞缪尔·S。和罗伯特Popoli。“现代跟踪系统的设计与分析。”(1999)。

[3],x荣,Vesselin Jilkov页。“机动目标跟踪调查:动态模型。”2000年小目标信号和数据处理,4048卷,第212 - 235页。国际社会对于光学和光子学,2000。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

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