accelparams类

加速度计传感器参数

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描述

该accelparams类创建加速度计传感器参数对象。你可以使用这个对象来模拟一个IMU与当加速度计模型imuSensor。

施工

PARAMS= accelparams返回一个理想的加速度计传感器参数使用默认值对象。

PARAMS= accelparams（名称，值）配置一个加速度计传感器参数对象使用一种或多种性质名称值对参数。名称是一个属性的名称和值是对应的值。名称必须出现内单引号（“”）。您可以按照任何顺序指定多个名称 - 值对参数（名1，值1，...，NameN，值N）。任何未指定的属性取默认值。

属性

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`测量范围`-最大的传感器读数（米/秒²）
`INF`（默认）|真正的正标量

最大的传感器读数以m / s²，指定作为一个真正的正标量。

数据类型：单|双

`解析度`-传感器测量的分辨率（（米/秒²）/ LSB）
`0`（默认）|真正的非负标

传感器测量的在（米/秒分辨率²）/ LSB，指定为一个真正的非负标量。

数据类型：单|双

`ConstantBias`-恒定传感器偏移偏差（米/秒²）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

以m / s恒定传感器偏移偏压²，指定为实数标量或3-元件行向量。任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`AxesMisalignment`-传感器轴歪斜（％）
`[0 0 0]`（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

传感器轴歪斜％，指定为实数标量或3-元件行矢量值的范围从0到100任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`NoiseDensity`-传感器噪声的功率谱密度（米/秒²/√Hz的）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

在功率谱传感器噪声的密度（米/秒²/√Hz的），指定为实数标量或3-元件行向量。此属性对应于速度随机游走（VRW）。任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`BiasInstability`-偏置偏移的不稳定性（米/秒²）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

偏置的不稳定性以m / s的偏移²，指定为实数标量或3-元件行向量。任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`RandomWalk`-传感器的集成白噪声（（米/秒²）（√Hz的））
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

体型传感器的白噪声（米/秒²）（√Hz的），指定为实数标量或3-元件行向量。任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`TemperatureBias`-来自温度传感器的偏置（（米/秒²）/℃）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

在（米/秒从温度传感器偏置²）/℃，指定为实数标量或3-元件行向量。任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量值真正3元素行向量。

数据类型：单|双

`TemperatureScaleFactor`-从温度刻度因子误差（％/℃）
`[0 0 0]`（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

从％温度刻度因子误差/℃，指定为实数标量或真实3-元件行矢量值的范围从0到100任何标量输入被转换成其中每个元素具有输入标量真正3元素行向量值。

数据类型：单|双

例子

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从生成平稳输入加速度计数据

开立真实脚本

生成用于从静止的输入的imuSensor对象加速度计数据。

产生具有19.6的最大传感器读数的加速度计参数对象 $米 / {小号}^{2}$ 和0.598的决议 $（毫米 / {小号}^{2} ） / LSB$ 。常数的偏移量偏差是0.49 $米 / {小号}^{2}$ 。该传感器具有的3920的功率谱密度 $（ μ 米 / {小号}^{2} ） / \sqrt{赫兹}$ 。从温度偏置是0.294 $（米 / {小号}^{2} ）$ $/^{0} C$ 。从温度比例因子误差为0.02％ $/^{0} C$ 。传感器轴由2％偏斜。

PARAMS = accelparams（'测量范围'，19.6，'解析度'，0.598e-3，'ConstantBias'，0.49，'NoiseDensity'，3920e-6，'TemperatureBias'，0.294，'TemperatureScaleFactor'，0.02，'AxesMisalignment'，2）;

使用超过1000个样本隔开100Hz的采样率。创建使用加速度计参数对象的imuSensor对象。

FS = 100;NUMSAMPLES = 1000;t = 0时：1 / FS：（NUMSAMPLES-1）/ FS;IMU = imuSensor（'采样率'，FS，“加速度”，则params）;

产生从imuSensor物体加速度计数据。

定向= quaternion.ones（NUMSAMPLES，1）;ACC =零（NUMSAMPLES，3）;angvel =零（NUMSAMPLES，3）;accelData = IMU（ACC，angvel，东方）;

绘制所得加速度计数据。

情节（T，accelData）标题（“加速度”）xlabel（'S'）ylabel（'米/秒^ 2'）

扩展功能

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

系统对象

imuSensor

类

gyroparams|magparams

介绍了在R2018b

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accelparams类

描述

施工

属性

测量范围-最大的传感器读数（米/秒2）INF（默认）|真正的正标量

解析度-传感器测量的分辨率（（米/秒2）/ LSB）0（默认）|真正的非负标

ConstantBias-恒定传感器偏移偏差（米/秒2）[0 0 0]（默认）|实标|真实3-元件行向量

AxesMisalignment-传感器轴歪斜（％）[0 0 0]（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

NoiseDensity-传感器噪声的功率谱密度（米/秒2/√Hz的）[0 0 0]（默认）|实标|真实3-元件行向量

BiasInstability-偏置偏移的不稳定性（米/秒2）[0 0 0]（默认）|实标|真实3-元件行向量

RandomWalk-传感器的集成白噪声（（米/秒2）（√Hz的））[0 0 0]（默认）|实标|真实3-元件行向量

TemperatureBias-来自温度传感器的偏置（（米/秒2）/℃）[0 0 0]（默认）|实标|真实3-元件行向量

TemperatureScaleFactor-从温度刻度因子误差（％/℃）[0 0 0]（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

例子

从生成平稳输入加速度计数据

扩展功能

C / C ++代码生成生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

也可以看看

系统对象

类

介绍了在R2018b

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`测量范围`-最大的传感器读数（米/秒²）
`INF`（默认）|真正的正标量

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`0`（默认）|真正的非负标

`ConstantBias`-恒定传感器偏移偏差（米/秒²）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

`AxesMisalignment`-传感器轴歪斜（％）
`[0 0 0]`（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

`NoiseDensity`-传感器噪声的功率谱密度（米/秒²/√Hz的）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

`BiasInstability`-偏置偏移的不稳定性（米/秒²）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

`RandomWalk`-传感器的集成白噪声（（米/秒²）（√Hz的））
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

`TemperatureBias`-来自温度传感器的偏置（（米/秒²）/℃）
`[0 0 0]`（默认）|实标|真实3-元件行向量

`TemperatureScaleFactor`-从温度刻度因子误差（％/℃）
`[0 0 0]`（默认）|在的范围内实数标量[0100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

C / C ++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。