gyroparams类

陀螺仪传感器参数

描述

的gyroparams类创建一个陀螺仪传感器参数对象。当模拟IMU时，您可以使用这个对象来建模陀螺仪imuSensor。

建设

参数个数= gyroparams返回一个理想的陀螺仪传感器的参数使用默认值对象。

参数个数= gyroparams（名称,值)提供配置gyroparams使用一个或多个对象属性名称,值对参数。的名字是一个属性的名称和值是对应的值。的名字必须出现内单引号（”)。可以按任意顺序指定多个名称-值对参数名1，值1，...，NameN，值N。任何未指定的属性取默认值。

属性

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`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(rad/s)
`天道酬勤`(默认)|真正积极的标量

最大传感器读数，单位为rad/s，指定为实数正标量。

数据类型:单|双

`解析度`- - - - - -传感器测量的分辨率（（弧度/秒）/ LSB）
`0`(默认)|真正的非负标

传感器测量的分辨率(rad/s)/LSB，指定为一个真实的非负标量

数据类型:单|双

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏移偏差（弧度/秒）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

以rad / s的恒定传感器偏移偏差，指定为实数标量或3-元件行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴歪斜（％）
`[0 0 0]`(默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

传感器轴以%为单位倾斜，指定为实标量或值从0到100的3元素行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

传感器噪声的功率谱密度(rad/s)/√Hz，指定为实标量或3元行向量。这个属性对应于角度随机游走(ARW)。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

用rad/s表示的偏置偏移量的不稳定性，指定为实标量或3元行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

集成白噪声传感器的在（弧度/秒）（√Hz的），指定为实数标量或3-元件行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置((rad/s)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

传感器对温度的偏差((rad/s)/℃)，指定为实标量或3元行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

温度的标度因子误差(%/℃)，指定为实标量或3元素行向量，值从0到100不等。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

`AccelerationBias`- - - - - -从线性加速度（弧度/秒）传感器偏压/（米/秒²)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

从(rad/s)/(m/s)直线加速度的传感器偏差²)，指定为实标量或3元素行向量。将任何标量输入转换为实的3元素行向量，其中每个元素都有输入标量值。

数据类型:单|双

例子

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从生成平稳输入陀螺仪数据

开立真实脚本

生成用于从静止的输入的imuSensor对象陀螺仪数据。

生成一个陀螺仪参数对象，最大传感器读数为4.363 $rad / 年代$ 分辨率为1.332e-4 $(rad / 年代) / LSB$ 。常数偏置是0.349 $rad / 年代$ 。该传感器功率谱密度为8.727e-4 $\begin{array}{l} r 一个 d / 年代 / \sqrt{H z} \\ 。与温度的偏差是0.349 r 一个 d / 年代 /^{0} C \end{array}$ 。与温度的偏差是0.349 $(rad / {年代}^{2})$ $/^{0} C$ 。温度的标度因子误差为0.2% $/^{0} C$ 。传感器轴线倾斜2%。传感器对线性加速度的偏差为0.178e-3 $(r 一个 d / 年代) / (米 / {年代}^{2})$

PARAMS = gyroparams（'测量范围',4.363,'解析度'1.332 e-04“ConstantBias”,0.349,'NoiseDensity',8.727的军医,'TemperatureBias',0.349,“TemperatureScaleFactor”,0.02,“AxesMisalignment”，2，“AccelerationBias”0.178 e - 3);

使用超过1000个样本隔开100Hz的采样率。创建使用陀螺仪参数对象的imuSensor对象。

Fs = 100;numSamples = 1000;t = 0:1 / Fs:(numSamples-1) / Fs;imu = imuSensor (“accel-gyro”,“SampleRate”Fs,“陀螺”，则params）;

从imuSensor对象生成陀螺仪数据。

东方=四元数。(numSamples, 1);acc = 0 (numSamples, 3);= 0 (numSamples, 3);[~， gyroData] = imu(acc, angvel, orient);

绘制所得陀螺仪数据。

情节(t, gyroData)标题(“陀螺”）xlabel（“年代”）ylabel（“rad / s”)

扩展功能

C / c++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

另请参阅

类

accelparams|magparams

系统对象

imuSensor

介绍了R2018b

导航工具箱文档

金宝app

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得到审判现在

gyroparams类

描述

建设

属性

MeasurementRange- - - - - -传感器最大读数(rad/s)天道酬勤(默认)|真正积极的标量

解析度- - - - - -传感器测量的分辨率（（弧度/秒）/ LSB）0(默认)|真正的非负标

ConstantBias- - - - - -恒定传感器偏移偏差（弧度/秒）[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

AxesMisalignment- - - - - -传感器轴歪斜（％）[0 0 0](默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

NoiseDensity- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

BiasInstability- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

随机散步- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)√Hz)[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

TemperatureBias- - - - - -传感器温度偏置((rad/s)/℃)[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

TemperatureScaleFactor- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)[0 0 0](默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

AccelerationBias- - - - - -从线性加速度（弧度/秒）传感器偏压/（米/秒2)[0 0 0](默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

例子

从生成平稳输入陀螺仪数据

扩展功能

C / c++代码生成生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。

另请参阅

类

系统对象

介绍了R2018b

导航工具箱文档

金宝app

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`MeasurementRange`- - - - - -传感器最大读数(rad/s)
`天道酬勤`(默认)|真正积极的标量

`解析度`- - - - - -传感器测量的分辨率（（弧度/秒）/ LSB）
`0`(默认)|真正的非负标

`ConstantBias`- - - - - -恒定传感器偏移偏差（弧度/秒）
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

`AxesMisalignment`- - - - - -传感器轴歪斜（％）
`[0 0 0]`(默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

`NoiseDensity`- - - - - -传感器噪声功率谱密度(rad/s)/√Hz
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

`BiasInstability`- - - - - -偏置偏移不稳定性(rad/s)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

`随机散步`- - - - - -传感器集成白噪声(rad/s)√Hz)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

`TemperatureBias`- - - - - -传感器温度偏置((rad/s)/℃)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

`TemperatureScaleFactor`- - - - - -温度标度因子误差(%/℃)
`[0 0 0]`(默认)|范围内的实标量[0,100]|在真实范围3元素行矢量[0100]

`AccelerationBias`- - - - - -从线性加速度（弧度/秒）传感器偏压/（米/秒²)
`[0 0 0]`(默认)|真正的标量|真实3-元件行向量

C / c++代码生成
生成使用MATLAB®编码器™C和C ++代码。