为了简化自主水下机器人的控制，阿尔伯塔大学自主机器人项目的胡安·罗哈斯和内森·里布雷希特加入了MathWorks的康奈尔·德索萨®来谈谈如何使用MATLAB®为他们的车辆设计、模拟和实现线性二次调节器(LQR)控制器。
胡安和内森开始解释，在一个高层次，背后的理论LQR控制器。LQR控制器基于最优控制理论
允许潜艇能进行复杂的机动。这允许它们提供一个目标状态，控制器使用状态估计器将其转换为工作量百分比的电机命令。他们还讨论了LQR比PID控制器对他们的车辆的好处。
然后Juan和Nathan演示了他们设计这个系统的工作流程。他们使用MATLAB和符号数学工具箱™来象征性地求解系统方程并线性化它们。的
ccode函数将这些符号表达式转换为C代码，然后将其粘贴到在车辆上运行的Python脚本中。Juan还演示了用MATLAB仿真该控制器的行为
一个ROS-enabled仿真平台。
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