relativeCameraPose

计算相机姿态之间的相对旋转和平移

折叠所有页面

语法

[relativeOrientation, relativeLocation] = relativeCameraPose (M, cameraParams, inlierPoints1 inlierPoints2)

[relativeOrientation, relativeLocation] = relativeCameraPose (M, cameraParams1, cameraParams2、inlierPoints1 inlierPoints2)

[relativeOrientation, relativeLocation validPointsFraction] = relativeCameraPose (M,＿＿＿）

［relativeOrientation，relativeLocation) = relativeCameraPose (米，cameraParams，inlierPoints1，inlierPoints2）返回校准过的相机相对于先前姿态的方向和位置。这两个姿势是相关的米，这必须是基本的，必要的，affine2d,或projective2d矩阵。该函数按比例计算摄像机位置并返回relativeLocation作为单位向量。

［relativeOrientation，relativeLocation) = relativeCameraPose (米，cameraParams1，cameraParams2，inlierPoints1，inlierPoints2）返回第二个摄像机相对于第一个摄像机的方向和位置。

［relativeOrientation，relativeLocation，validPointsFraction) = relativeCameraPose (米，＿＿＿）另外，返回投影在两个摄像机前面的内嵌点的分数。

基本矩阵，本质矩阵，或单应矩阵，指定为3 × 3矩阵，仿射二维物体，或projective2d包含单应矩阵的对象。你可以使用以下函数之一得到3 × 3矩阵:

数据类型:单|双

摄像机参数，指定为cameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

摄像头参数1，指定为acameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

摄像机参数2，指定为acameraParameters或cameraIntrinsics对象。你可以退回cameraParameters对象使用estimateCameraParameters函数。的cameraParameters对象包含相机的内在、外在和镜头畸变参数。

视图1中相应点的坐标，指定为an米2的矩阵米的数量(x，y坐标，或作为SIFTPoints，SURFPoints，MSERRegions,或cornerPoints对象。你可以使用estimateFundamentalMatrix函数或estimateEssentialMatrix．

视图2中相应点的坐标，指定为米2的矩阵米的数量(x，y坐标，或作为SIFTPoints，SURFPoints，MSERRegions,或cornerPoints对象。你可以使用estimateFundamentalMatrix函数或estimateEssentialMatrix．

相机的方向，返回为3 × 3矩阵。如果您只使用一个摄像机，矩阵描述了相对于第一个摄像机的第二个摄像机姿态的方向。如果你使用两个摄像机，这个矩阵描述了摄像机2相对于摄像机1的方向。

数据类型:单|双

相机的位置，返回为1 × 3的单位矢量。如果只使用一个摄像机，则该向量描述了第二个摄像机姿态相对于第一个摄像机姿态的位置。如果你使用两个摄像机，这个向量描述了摄像机2相对于摄像机1的位置。

数据类型:单|双

两个摄像机前的有效内嵌点的分数，返回为标量。如果validPointsFraction太小，如小于0.9，则表明基本矩阵不正确。

你可以计算相机外部，rotationMatrix和translationVector，对应于相机的姿态，从relativeOrientation和relativeLocation：
```
[rotationMatrix, translationVector] = cameraPoseToExtrinsics (relativeOrientation relativeLocation)
```
前一个相机姿态的方向是单位矩阵，(3)，其位置是:(0, 0, 0)．
你可以使用rotationMatrix和translationVector作为输入cameraMatrix函数。
你可以从输入的基本矩阵中计算出四种可能的方向和位置组合。其中三种组合在物理上是无法实现的，因为它们在一个或两个相机后面投射出三维点。的relativeCameraPose函数使用inlierPoints1和inlierPoints2确定可实现组合。