QL.= Quatlog（问：的）计算自然对数，QL.，对于标准化的四元数，问：。

航空航天工具箱使用使用标量级定义定义的四元数。

此功能使用关系。

为了 $$\mathrm{问：}=[\cos （\mathrm{\theta .}的）那罪（\mathrm{\theta .}的）\mathrm{V.}]那$$和 $$\mathrm{日志}（\mathrm{问：}的）=[0.那\mathrm{\theta .}\mathrm{V.}]。$$