调整固定结构反馈回路
[G、C、gam] = looptune (G0 C0, wc)
[G、C、gam] = looptune (G0 C0, wc, Req1,…,ReqN)
[G、C、gam] = looptune(…,选项)
[G、C、联欢,信息]= looptune(…)
[
调整反馈循环G
,C
,gam
) = looptune (G0
,C0
,wc
)
需要满足以下默认需求:
带宽-增益交叉为每个环路落在频率间隔wc
性能-以下频率的积分作用wc
稳健性-在以上频率上有足够的稳定裕度和增益滚转wc
可调的一族
模型C0
指定控制器结构、参数和初始值。该模型G0
指定工厂。G0
可以是一个数字LTI模型,或,为共调谐设备和控制器,可调一族
模型。传感器信号y
(测量值)和执行器信号u
(控制)定义设备和控制器之间的边界。
请注意
为优化模型金宝app®模型与looptune
,使用slTuner
(金宝app仿真软件控制设计)创建Simulink模型的接口。金宝app然后你就可以用looptune
(金宝app仿真软件控制设计)为slTuner
(需要金宝app仿真软件控制设计™).
[
调优反馈循环,以满足一个或多个调优目标对象中指定的附加设计需求G
,C
,gam
) = looptune (G0
,C0
,wc
,Req1,…,ReqN
)Req1,…,ReqN
.省略wc
使用中规定的要求Req1,…,ReqN
而不是明确的目标交叉频率和默认的性能和鲁棒性要求。
[
指定进一步的选项,包括目标增益裕度、目标相位裕度和调优算法的计算选项。G
,C
,gam
] = looptune(…选项
)
[
返回一个结构G
,C
,gam
,信息
] = looptune(…)信息
提供关于调优结果的附加信息。使用信息
与loopview
命令以可视化调优约束并验证调优设计。
|
装置是控制系统的一部分,它的输出是传感器信号(测量),输入是执行器信号(控制)。使用 |
|
广义线性时不变模型代表控制器。 控制器是控制系统的一部分,它接收传感器信号(测量)作为输入,产生执行器信号(控制)作为输出。使用控制设计模块和广义LTI模型来表示控制器的可调组件。使用 |
|
向量指定目标交叉区域 一个标量 |
|
一个或多个 |
|
以下选项集 |
|
调优。 如果 如果 |
||||||
|
调整控制器。 |
||||||
|
参数,指示在满足所有调优约束条件时的成功程度。的值 为了达到最好的效果,请使用 |
||||||
|
用于验证调优结果的数据,作为结构返回。使用的数据
|
调节以下插图的控制系统,以实现0.1和1 rad/min之间的交叉。
2×2工厂G
是由:
固定的结构控制器,C
,包括三个组成部分:2 × 2解耦矩阵D
和两个PI控制器PI_L
和PI_V
.的信号r
,y
,e
是第2维的向量值信号。
构建一个表示设备的数值模型和一个表示控制器的可调模型。按照图表中的方式命名所有输入和输出,以便looptune
知道如何通过控制和测量信号连接设备和控制器。
s =特遣部队(“s”);G = 1/(75*s+1)*[87.8 -86.4;108.2 - -109.6);G.InputName = {' qL ', ' qV};G.OutputName = ' y ';D = tunableGain(“解耦”,眼(2));D.InputName =“e”;D.OutputName ={“pL”、“光伏”};PI_L = tunablePID(“PI_L”、“π”);PI_L。InputName = 'pL'; PI_L.OutputName = 'qL'; PI_V = tunablePID('PI_V','pi'); PI_V.InputName = 'pV'; PI_V.OutputName = 'qV'; sum1 = sumblk('e = r - y',2); C0 = connect(PI_L,PI_V,D,sum1,{'r','y'},{'qL','qV'}); wc = [0.1,1]; [G,C,gam,info] = looptune(G,C0,wc);
C
在这种情况下,调谐控制器是a吗一族
具有相同块类型的模型C0
.
您可以使用以下命令检查调优后的结果loopview
.
looptune
自动地将目标带宽、性能需求和附加的设计需求转换为表示需求的权重函数H∞优化问题。looptune
然后使用systune
优化可调参数以最小化H∞规范。有关优化算法的更多信息,请参见[1].
looptune
计算H∞范数使用的算法[2]和SLICOT库中的结构保持特征求解器。有关SLICOT库的更多信息,请参见http://slicot.org.
[1] P. Apkarian和D. Noll,“非光滑h -∞合成”。自动控制学报, Vol. 51, no . 1, 2006, pp. 71-86。
n.a. Bruinsma和M. Steinbuch。一个快速计算H的算法∞传递函数矩阵的范数系统与控制信函第四,14日(1990年4月):287 - 93。
TuningGoal。跟踪
|slTuner
(金宝app仿真软件控制设计)|systune
|looptune (slTuner)
(金宝app仿真软件控制设计)|TuningGoal。获得
|TuningGoal。LoopShape
|hinfstruct
(鲁棒控制工具箱)|looptuneOptions
|loopview
|diskmargin
(鲁棒控制工具箱)|一族
|连接