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运行驾驶场景并记录参与者状态
rec =记录(场景)
例子
矩形=记录(场景)返回一个记录,矩形,即驾驶场景模拟中参与者的状态,场景.要记录一个场景,您必须定义至少一个参与者的轨迹。
矩形=记录(场景)
矩形
场景
全部折叠
创建一个驾驶场景,其中一辆车超过了一辆静止的车在双车道的道路上。
场景= drivingScenario;路(场景中,[0 0;10 0;53 -20],“道”lanespec (2));情节(场景中,“锚点”,“上”);stationaryCar =车辆(场景中,“ClassID”,1,“位置”0], [25 -5.5,“偏航”, -22);passingCar =车辆(场景中,“ClassID”1);路径点= [1 -1.5;16.36 - -2.5;17.35 - -2.765;...23.83 - -2.01;24.9 - -2.4;50.5 - -16.7);速度= 15;% m / ssmoothTrajectory (passingCar、锚点、速度);
记录驾驶场景模拟。
rec =记录(场景);
比较记录的姿态通过汽车在开始和结束的模拟。
娱乐(1).ActorPoses (2)
ans =结构体字段:ActorID: 2 Position: [1 -1.5000 0] Velocity: [14.9816 0.7423 0] Roll: 0 Pitch: 0 Yaw: 2.8367 AngularVelocity: [0 0 1.2537e-05]
矩形(结束).ActorPoses (2)
ans =结构体字段:ActorID: 2 Position: [50.4717 -16.6823 0] Velocity: [12.7171 -7.9546 0] Roll: 0 Pitch: 0 Yaw: -32.0261 AngularVelocity: [0 0 -0.0099]
drivingScenario
驾驶场景,指定为drivingScenario对象。
在模拟过程中记录参与者状态,返回为米-乘1的结构向量。米为模拟中的时间步长数。每个结构对应一个仿真时间步长。
的矩形结构有这些字段:
SimulationTime
ActorPoses
每一个ActorPoses结构有这些字段。
ActorID
场景定义的参与者标识符,指定为一个正整数。
位置
行动者的位置,指定为形式的实值向量[xyz].单位是米。
速度
速度(v)的演员x-y- - - - - -,z-方向,指定为形式为[vxvyvz].单位是米每秒。
卷
作用器的滚转角,指定为实值标量。单位是度。
球场
作用器的俯仰角,指定为实值标量。单位是度。
偏航
作用器的偏航角,指定为实值标量。单位是度。
AngularVelocity
角速度(ω)的演员x-,y- - - - - -,z-方向,指定为形式为[ωxωyωz].单位是每秒度。
有关这些结构字段的完整定义,请参见演员和车辆功能。
演员
车辆
数据类型:结构体
结构体
actorPoses
推进
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