增益调度H∞控制器的合成- MATLAB铰链 - 金宝app,下载188bet金宝搏,金宝搏官方网站

语法

[gopt,pdK,R,S] = hinfings (pdP, R, gmin, l, R)

描述

给定一个仿射参数相关的植物

$P ｛ \begin{matrix} \dot{x} = 一个（ p ） x + B_{1} （ p ） w + B_{2} u \\ z = C_{1} （ p ） x + D_{11} （ p ） w + D_{12} u \\ y = C_{2} x + D_{21} w + D_{22} u \end{matrix}$

时变参数向量在哪里p（t)的范围在一个盒子里，并实时测量，hinfgs寻找仿射参数相关的控制器

$K ｛ \begin{matrix} \dot{ζ} = {一个}_{K} （ p ） ζ + B_{K} （ p ） y \\ u = C_{K} （ p ） ζ + D_{K} （ P ） y \end{matrix}$

的测量结果p（t)，并使

K使闭环系统稳定
对于所有允许的参数轨迹p（t）
K最小化闭环二次元H_∞的表现w来z．

描述pdP参数相关的P指定为小组矢量r给出控制器输入和输出的数量(设置)r = (p2, m2)如果y∊R^p²和u∊R^米²）.请注意,hinfgs也接受的多面体模型P返回的，例如由aff2pol．

hinfgs返回最佳闭环二次性能gopt以及增益调度控制器的多面体描述此后．若要测试二次闭环的性能γ是否可实现，设置第三个输入gmin来γ．的参数托尔和tolred控制所需的相对精度gopt以及降阶的阈值。最后,hinfgs也返回解决方案金宝搏官方网站R，年代特征LMI系统。

控制器实现

增益调度控制器此后参数化为p（t)，并以价值观为特征K_Πj的 $（ \begin{matrix} {一个}_{K} （ p ） & B_{K} （ p ） \\ C_{K} （ p ） & D_{K} （ p ） \end{matrix} ）$ 在角落³_j参数框的。命令

Kj = psinfo(pdK，'sys'，j)

返回j-顶点控制器K_Πj而

pv = psinfo(pdP，'par') vertx = polydec(pv) Pj = vertx(:，j)

给出相应角³_j参数框(光伏是参数向量的描述)。

控制器调度步骤如下。考虑到测量结果p（t)的参数t，

表达p（t)作为³的凸组合_j：

$p （ t ） = α_{1} {^{3.}}_{1} + \dots + α_{N} {^{3.}}_{N} ， α_{j} \geq 0 ， \sum_{我 = 1}^{N} α_{j} = 1$

这个凸分解是由polydec．
每次计算控制器状态空间矩阵t作为顶点控制器的凸组合K_Πj：

$（ \begin{matrix} {一个}_{K} （ t ） & B_{K} （ t ） \\ C_{K} （ t ） & D_{K} （ t ） \end{matrix} ） = \sum_{我 = 1}^{N} α_{j} K_{Π}_{_{ι}} ．$
使用一个_K（tB),_K（t), C_K（t),维_K（t)来更新控制器状态空间方程。