模型树刚体运动给予工作空间参考输入
的taskSpaceMotionModel
对象模型的闭环工作空间运动操纵者,指定为一个刚体对象树。运动模型定义的行为MotionType财产。
关于运动方程为更多的细节,请参阅工作空间运动模型。
创建一个默认2个联合器的运动模型。motionModel
= taskSpaceMotionModel
创建一个指定的运动模型motionModel
= taskSpaceMotionModel (“RigidBodyTree”,树)rigidBodyTree
对象。
设置附加属性指定为名称-值对。您可以指定多个属性在任何顺序。motionModel
= taskSpaceMotionControlModel(名称,值)
导数 |
时间导数的机械手模型 |
updateErrorDynamicsFromStep |
更新的值NaturalFrequency 和DampingRatio 属性给出理想的阶跃响应 |
[1]克雷格·约翰·J。介绍机器人:力学和控制。上台北:培生教育,2005年。
[2]Spong马克·W。,Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar.机器人的建模和控制。新泽西州霍博肯:威利,2006年。