主要内容
jointSpaceMotionModel
给定关节空间输入的刚体树运动模型
创建
语法
属性
对象的功能
导数 |
机械手模型状态的时间导数 |
updateErrorDynamicsFromStep |
更新的值自然频率和受潮给定所需阶跃响应的特性 |
例子
建立关节空间运动模型
此示例演示如何创建和使用jointSpaceMotionModel目标为关节空间中的机械臂机器人。
创建一个机器人
机器人= loadrobot (“kinovaGen3”,“DataFormat”,“栏目”,“重力”,[0 0 -9.81]);
设置模拟
设置时间跨度为1秒，时间步长为0.01秒。设置初始状态为机器人，home配置速度为零。
tspan = 0:0.01:1;initialState = [homeConfiguration(机器人);0 (7,1)];
定义具有目标位置、零速度和零加速度的参考状态。
targetState =[π/ 4;π/ 3;π/ 2;-π/ 3;π/ 4;-π/ 4;3 *π/ 4;0 (7 - 1);0 (7,1)];
创建运动模型
通过计算扭矩控制和误差动态对系统进行建模，误差动态由具有5%超调的适度快速阶跃响应定义。
motionModel=jointSpaceMotionModel(“RigidBodyTree”,机器人);updateErrorDynamicsFromStep (motionModel。3 . 05);
模拟机器人
使用模型的导数函数作为ode45解算器在1秒内模拟行为。
[t，机器人状态]=ode45（@（t，状态）导数（运动模型，状态，目标状态），tspan，初始状态）；
绘出反应
绘制所有关节驱动至其目标状态的位置。在起始位置和目标位置之间具有较高位移的关节以比具有较低位移的关节更快的速度驱动至目标。这会导致超调，但所有关节具有相同的稳定时间。
图绘制(t, robotState (: 1: motionModel.NumJoints));持有全部的；情节(t, targetState (1: motionModel.NumJoints) *(1、长度(t)),”——“)；头衔(“关节位置(实心)vs参考(虚线)”）;包含(“时间(s)”)伊拉贝尔(“位置(rad)”）;
工具书类
[1] 克雷格，约翰J。机器人学导论：力学与控制新泽西州上鞍河：皮尔逊教育，2005年。
Spong, Mark W.， Seth Hutchinson和Mathukumalli Vidyasagar。机器人建模与控制．Hoboken, NJ: Wiley, 2006。
扩展功能
另请参阅
类
阻碍
功能
介绍了R2019b
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