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关节空间运动模型

树模型的刚体运动关节空间的输入

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描述

的关节空间运动模型块模型闭环操纵机器人关节空间运动,作为一个指定rigidBodyTree对象。运动模型定义的行为运动类型参数。

关于运动方程为更多的细节,请参阅关节空间运动模型。

港口

输入

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n元向量代表所需的弧度,关节位置nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

依赖关系

要启用这个端口,设置运动类型参数计算转矩控制,PD控制,或独立的联合运动。

n元向量代表所需的联合弧度/秒的速度nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

依赖关系

要启用这个端口,设置运动类型参数计算转矩控制,或独立的联合运动。

n元向量代表所需的弧度/秒平方,关节速度nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

依赖关系

要启用这个端口,设置运动类型参数计算转矩控制,PD控制,或独立的联合运动。

6日-米矩阵的外部力量米身体的rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

依赖关系

要启用这个端口,设置显示外力输入参数在。

输出

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关节的位置作为输出n在弧度或米元向量,nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

关节速度作为输出n元向量在弧度/秒或米每秒,nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数

作为一个联合加速度输出n元向量弧度/秒平方或米每秒的平方nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数

参数

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机器人模型,指定为一个rigidBodyTree对象。你还可以导入一个机器人模型从一个URDF(统一描述机器人形成)文件使用importrobot。

默认的机器人模型,twoJointRigidBodyTree,是一个转动关节的机械手和两个自由度。

运动类型,指定为字符串标量或字符向量定义了对象模型的闭环关节空间的行为。选项有:

  • 计算转矩控制——补偿全身动态和分配中指定的误差动力学固有频率和阻尼比参数。

  • 独立的联合运动——每个联合作为一个独立的二阶系统模型使用指定的误差动力学固有频率和阻尼比参数。

  • PD控制——使用比例微分(PD)控制基于指定的关节成比例增加和微分增益参数。

  • 开环动态——禁用输入除外FExt如果显示外力输入启用。这是一个开环配置。

输入控制机器人系统。选项有:

  • 阻尼比和固有频率——设置自然频率使用固有频率系统的参数在赫兹,和阻尼比使用阻尼比参数。

  • 阶跃响应——模型在离散的时间步长固定沉降时间和过度使用沉淀时间和过度参数。

依赖关系

要启用该参数,设置运动类型参数计算转矩控制或独立的联合运动。

阻尼比使用衰减系统振荡。的值1结果没有阻尼,而0完全抑制了系统。

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数阻尼比和固有频率。

中指定系统的频率振荡如果畅通,赫兹。

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数阻尼比和固有频率。

每个关节达到稳定状态的时间,以秒为单位来衡量。

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数阶跃响应。

系统的最大价值超过目标的位置。

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数阶跃响应。

比例增益的比例微分(PD)控制,指定为一个标量或n——- - - - - -n矩阵,nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数。

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数PD控制。

微分增益的比例微分(PD)控制,指定为一个标量或n——- - - - - -n矩阵,nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象的刚体的树参数

依赖关系

要启用该参数,设置规范的格式参数PD控制。

启用该参数输入外部力量使用FExt端口。

依赖关系

要启用该参数,设置运动类型参数计算转矩控制,PD控制,或开环动态。

初始关节位置,指定为一个n元矢量和标量弧度。nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象刚体的树参数。

最初的关节速度,指定为一个n元矢量和标量弧度每秒。nnonfixed关节数量吗rigidBodyTree对象刚体的树参数。

  • 解释执行——使用MATLAB模拟模型®翻译。有关更多信息,请参见模拟模式(金宝app模型)。

  • 代码生成使用生成的C代码,模拟模型。第一次运行模拟,仿真软件金宝app®生成C代码块。为后续模拟C代码重用,只要不改变模型。

可调:没有

模型的例子

遵循关节空间轨迹的仿真软件金宝app

遵循关节空间轨迹的仿真软件金宝app

用关节空间运动模型块遵循轨迹仿真软件。金宝app
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引用

[1]克雷格·约翰·J。介绍机器人:力学和控制。上台北:培生教育,2005年。

[2]Spong马克·W。,Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar.机器人的建模和控制。新泽西州霍博肯:威利,2006年。

扩展功能

C / c++代码生成
使用仿真软件生成C和c++代码®编码器™。金宝app

版本历史

介绍了R2019b

另请参阅

块

类