机器人动力学是作用在机器人上的力与机器人最终运动之间的关系。在机器人系统工具箱中™, 操纵器动力学信息包含在刚体树
对象此对象描述了具有多个顶点的刚体树模型刚体
通过网络连接的对象刚体关节
物体。这个刚体关节
,刚体
和刚体树
对象都包含与机器人运动学和动力学相关的信息。
笔记
要使用动力学功能,必须设置数据格式
财产“行”
或“专栏”
. 此设置接受输入并将输出作为行或列向量提供给相关机器人计算,例如机器人配置或关节扭矩。
使用robot dynamics时,请使用上的属性指定操纵器机器人的各个实体的信息刚体
物体:
有关整个操纵器机器人模型的信息,请指定这些刚体树
对象属性:
以下动力学功能可用于机器人操纵器。在指定了系统上的所有相关动力学特性后,可以使用这些函数刚体树
机器人模型。