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velocityProduct

抵消速度引起的力的关节力矩

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语法

jointTorq = velocityProduct(机器人、配置jointVel)

描述

例子

jointTorq= velocityProduct (机器人,配置,jointVel）计算所需的关节力矩，以抵消由指定的关节速度在特定的关节配置下产生的力。重力力矩不包括在这个计算中。

例子

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打开生活的脚本

加载一个预定义的KUKA LBR机器人模型，指定为RigidBodyTree对象。

负载exampleRobots.matlbr

设置数据格式为“行”．对于所有的动力学计算，数据格式必须是“行”或“列”．

lbr。DataFormat =“行”；

设置关节速度向量。

Qdot = [0 0 0.2 0.3 0 0.1 0];

计算在机器人家庭配置中抵消速度引起的关节力矩所需的关节力矩(［］输入)。速度引起的关节力矩等于负的velocityProduct输出。

[],τ= -velocityProduct (lbr qdot);

输入参数

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机器人型号，指定为rigidBodyTree对象。使用velocityProduct函数,设置DataFormat财产,要么“行”或“列”．

机器人配置，指定为机器人模型中所有非固定关节的位置向量。您可以使用homeConfiguration(机器人),randomConfiguration(机器人)，或者指定你自己的关节位置。的向量形式配置,设置DataFormat财产机器人要么“行”或“列”．

关节速度，指定为矢量。关节速度的个数等于机器人的速度自由度。的向量形式jointVel,设置DataFormat财产机器人要么“行”或“列”．

输出参数

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关节力矩，指定为矢量。每个元件对应于施加在特定关节上的扭矩。

扩展功能

另请参阅

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