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make2DOF
1-DOF PIDコントローラーの二自由度コントローラーへの変換
説明
例
1-DOF PIDコントローラーの二自由度への変換
プラントの1-DOF PIDコントローラーを設計します。
G = tf(1，[1 0.5 0.1]);C1 = pidtune (G,“pidf”, 1.5)
C1 = 1 s Kp + Ki *——+ Kd * -------- s Tf*s+1与Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122并行形式的连续时间PIDF控制器。
コントローラーを2自由度に変換します。
C2 = make2DOF (C1)
C2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki—(r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1，其中Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 1, c = 1并行形式的连续时间2自由度pid控制器。
この新しいコントローラーのPIDゲインとフィルター定数は同じです。コントローラーにはまた,設定点の重みbおよびcを含む新しい項が含まれます。既定では,b＝c= 1です。したがって,プラントGを伴う閉ループで,二自由度コントローラーC2はC1と同じ応答を出力します。
T1 =反馈(G * C1, 1);厘米=特遣部队(C2);T2 =厘米(1)*反馈(G,厘米(2));stepplot (T1, T2,“r——”）
C1を,bおよびcの値が異なる二自由度コントローラーに変換します。
C2_2 = make2DOF (C1, 0.5, 0.75)
C2_2 = 1 s u = Kp (b*r-y) + Ki—(r-y) + Kd -------- (c*r-y) s Tf*s+1，其中Kp = 1.12, Ki = 0.23, Kd = 1.3, Tf = 0.122, b = 0.5, c = 0.75为并行形式的连续时间2自由度PIDF控制器。
PIDゲインとフィルター定数は変更されないままですが,設定点の重みによって閉ループ応答は変更されます。
CM_2 =特遣部队(C2_2);T2_2 = CM_2(1) *反馈(G, -CM_2 (2));stepplot (T1, T2_2,“r——”）
入力引数
出力引数
R2015bで導入
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