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并列形式のpidコントローラーを作用,并列并列pidコントローラーに変换
C = PID(kp,ki,kd,tf)
C = PID(kp,ki,kd,tf,ts)
C = PID(SYS)
C = PID(KP)
C = PID(kp,ki)
C = PID(KP,KI,KD)
c = PID(...,名称,值)
C = PID
は以下のように连続コントローラーコントローラー作物成し。このコントローラーは,比例,积分,微のゲインC.
= PID(kp.
那ki.
那kd.
那TF.
)kp.
那ki.
那kd.
と,1次のの分数TF.
ををます。
この表现は“并列形式”です。kp.
那ki.
那kd.
およびTF.
がが分数のの合,结果として得られるC.
はPID
コントローラーコントローラーオブジェクト。これらこれらの数の1つつ上が可(实际
またはGenmat.
)なな合,C.
は调整可能な一般化状态空间(雄鸡
)モデルオブジェクトになります。
は,サンプル时间C.
= PID(kp.
那ki.
那kd.
那TF.
那TS.
)TS.
をもつ离散时间PIDコントローラーを作品成し。
if(z)とdf(z)は分别器ととフィルターための“离散积分类器の”です。既定既定では以ののようなりなり
异なる异なる积分类器の式を选択するには,IFormula
と达格拉姆
ののを使使用します(IFormula
と达格拉姆
の详细は,プロパティを参照してください)。达格拉姆
='forvooreuler'
(既定値)とTF.
≠0のの合,TS.
とTF.
はtf> ts / 2
を条件によってなけれません。
は,动的システムC.
= PID(SYS.
)SYS.
を并列形式のPID
コントローラーオブジェクトに変换します。
は,C.
= PID(kp.
)ki.
= 0,kd.
= 0,TF.
= 0の连続时空の(P)コントローラーを作物成します。
は,C.
= PID(kp.
那ki.
)kd.
= 0,TF.
= 0の比例およびおよび分(pi)コントローラーを作物成し。
は,C.
= PID(kp.
那ki.
那kd.
)TF.
= 0の比例,积分,微分(PID)コントローラーを作成します。
は,1つ以上のC.
= pid(...,名称,价值
)名称,价值
の引数ペアで指定した追加オプションを使ってコントローラーの作成,または动的システムをPID
コントローラーオブジェクトへ変换します。
|
比例ゲイン。
既定値:1 |
|
积分ゲイン
既定値:0. |
|
微分ゲイン
既定値:0. |
|
1次次分フィルターの时钟数
既定値:0. |
|
サンプル时间。 离散时间
既定値:0(连続时间) |
|
并列
|
オプションの名称,价值
ここで切りでで指定指定ででで。名称
は数名で,价值
は対応する値です。名称
はは用符符で囲まなけれなけれなりませませませなりませませ名1,值1,...,NameN,值N
のように,复数の名前と値のペア引数を任意の顺序で指定できます。
名称,价值
构文を使使用する,离散时间PID
コントローラーコントローラー数码积分式IFormula
および达格拉姆
を设定し,また,InputName.
やoutputName.
などの他のオブジェクトプロパティを设定することができます。PID
コントローラーオブジェクトの利用可能なプロパティの详细については,プロパティを参照してください。
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pidコントローラーのゲイン。
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微フィルター时代。
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次の离散时间
既定値: |
|
次の离散时间
既定値: |
|
システムシステム力量のむだだだだ空。 |
|
システムシステム力量のむだだだだ空。 |
|
サンプル时间。连続时间モデルモデル场合, このプロパティを変更してもモデルの离散化やリサンプリングは行われません。 既定値: |
|
モデル内の时间変数,サンプル时间
このプロパティを変更しも他のにはしため,システム全体の动词。 既定値: |
|
入力チャネル名。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用してコントローラーモデルの入力チャネルに名前を付けます。たとえば,次のようにして,名前 C.InputName =“错误”;
省略形表记 下载をを含め,入力チャネル名はいくつかのをををもち。
既定値:空の文库ベクトル( |
|
入力チャネル単位。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用して入力信号単位を追迹します。たとえば,次のようにして,浓度単位 C.InputUnit ='mol / m ^ 3';
既定値:空の文库ベクトル( |
|
入力チャネルグループ。このプロパティはPIDコントローラーモデルには必要ありません。 既定値:フィールドのない |
|
出力チャネル名。文字ベクトルとして指定します。このプロパティを使用して,コントローラーモデルの出力チャネルに名前を付けます。たとえば,次のようにして,名前 c.outputname =.“控制”;
省略形表记 下载をを含め,入力チャネル名はいくつかのをををもち。
既定値:空の文库ベクトル( |
|
出このプロパティを使指定ててたとえばたとえばプロパティを使したとえばをを追迹追迹したとえばたとえばたとえばプロパティをとしてしし追迹追迹追迹ししたとえばをプロパティをとしてとしててし追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹しし追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹したとえばを追迹追迹追迹し追迹追迹追迹追迹ししたとえば追迹追迹追迹ししたとえばを追迹追迹追迹したとえばたとえばたとえば字字追迹追迹たとえばたとえばたとえば字プロパティベクトルベクトルたとえばたとえばたとえばたとえば追迹プロパティを追迹たとえばたとえばl c.outputUnit =“伏”;
既定値:空の文库ベクトル( |
|
出力チャネルグループ。このプロパティはPIDコントローラーモデルには必要ありません。 既定値:フィールドのない |
|
システム名。文件ベクトルベクトルとして指定しし, 既定値: |
|
システムに关连付ける任意のテキスト.stringまたは文字ベクトルの细胞配列として格纳されます。プロパティには指定したデータ型が格纳されます。たとえば, sys1.notes =“SYS1有一个字符串。”;sys2.notes ='sys2有一个字符矢量。';sys1.Notes sys2.Notes ans =“sys1有一个字符串。”ans ='sys2有一个字符矢量。 既定値: |
|
システムに关连付ける任意のデータ型。任意のMATLAB®データ型として指定します。 既定値: |
|
モデル配列のサンプリンググリッド。データデータ构造として指定されれ 1つまたはすることによってられる配列の场をプロパティは配列の各に关键词この情すると配列ます。 �でなければならず,サンプルサンプル値のすべての配列はモデル配列の次元に致しなけれなければませませ たとえば, sysarr.samplinggrid = struct('时间',0:10)
同様に,2つの変数 [zeta,w] = ndgrid(
m m(:,:,1,1)[zeta = 0.3,w = 5] = 25 ------------- S ^ 2 + 3 s + 25 m(:, :,:2,1)[Zeta = 0.35,w = 5] = 25 --------------- S ^ 2 + 3.5 s + 25 ... Simulink oveのの値または金宝appまたは作业®モデルを线形化することにより生成されたモデル配列の场合, 既定値: |
PID
の使使用目的は次のとおりです。
PID
コントローラーオブジェクトを既知のPIDゲインとフィルター时代数目から作用成。
PIDSTD.
コントローラーオブジェクトを标准形式PID
コントローラーオブジェクトに変换する。
その他のタイプの动的システムモデルをPID
コントローラーオブジェクトに変换する。
PIDコントローラーを特价のプラントに合わせて设计するははPidtune.
またはPidtuner.
调整可用します。调整可能なpidコントローラーコントローラー制御ブロックとして作物成调音
を使用します。
以下のようにし,PID
コントローラーオブジェクトの配列を作成します。
PID
コントローラーの配列では,各コントローラーに同じサンプル时间TS.
と,离散积分类器の式IFormula
および达格拉姆
がなければなりません。
标准形式コントローラーを作物成する,またはまたは标准形式コントローラーに変换するにはははにはにににににににににににPIDSTD.
を使使ます。标准形式では,コントローラーの动作は以のに,繁体的な比例kP.,积分时间と微分时间Ť我とT.D.,およびフィルター除数Ñとして表示されます。
连続时间PID
コントローラーを离散化するには,以下の2つの方法があります。
C2D.
を使用します。C2D.
はは离散されたのためののしいパラメーター値値を计算しし积値れれたコントローラーのの积积式式コントローラーコントローラーの离散式式式ははははははははははははははは式ははははははは表表表式C2D.
离散析法律に依存し。
C2D. 离散化工法 |
IFormula |
达格拉姆 |
---|---|---|
'ZOH' |
号文件 |
号文件 |
'foh' |
梯形 |
梯形 |
'tustin' |
梯形 |
梯形 |
“冲动” |
号文件 |
号文件 |
'匹配' |
号文件 |
号文件 |
C2D.
离散化手法の详细については,C2D.
のリファレンスページを参照してください。IFormula
と达格拉姆
の详细は,プロパティを参照してください。
他の离散积分类器の式が必要な含量,TS.
那IFormula
,および达格拉姆
を目标値に直接设定してコントローラーを离散化することができます(连続时间PIDコントローラーの离散化を参照,この方法では离散れたコントローラーののゲインととフィルター値は计算れれませんしたがっされませんませんしたがっててれれで得连続连続连続离散でで连続时间とと时间のPID
コントローラーの一切は,C2D.
を使用した场合に比べて劣る可能性があります。