rosReadCartesian

用笛卡儿坐标读取激光扫描范围

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车= rosReadCartesian(扫描)

车= rosReadCartesian (＿＿＿、名称、值)

(车、角度)= rosReadCartesian (＿＿＿）

车= rosReadCartesian (扫描）转换激光扫描结构的极性测量值，扫描，转换成笛卡尔坐标，车．该函数使用消息中的元数据，如角度分辨率和激光扫描仪的打开角度，来执行转换。无效的范围读数，通常表示为南，在此转换中被忽略。

车= rosReadCartesian (＿＿＿、名称、值)提供由一个或多个指定的附加选项名称,值对参数。可以以任意顺序指定多个名称-值对参数Name1, Value1,…,的家．

［车，角) = rosReadCartesian (＿＿＿）返回扫描角度，角，与每个笛卡尔坐标相关联。角是围绕正角逆时针测量的z轴，0°沿x设在。的角以弧度返回，并包裹到[-π，π]区间。

“sensor_msgs /提升”指定为提升结构。

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“RangeLimits”,(0.05 - 2)设置以米为单位的扫描范围限制

以米为单位的最小和最大扫描范围，指定为2元素(最小最大)向量。所有量程小于最小值或比马克斯在转换到笛卡尔坐标时忽略。

激光扫描的笛卡尔坐标，返回为n- × 2矩阵，单位是米。

激光扫描数据的扫描角度，返回为n以弧度为单位的- × 1矩阵。角是围绕正角逆时针测量的z轴，0°沿x设在。的角以弧度返回，并包裹到[-π，π]区间。

介绍了R2021a