弯曲的道路

弯曲道路3D环境

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描述

的弯曲的道路场景是一个弯曲的高速公路环路的三维环境。场景渲染使用走鹃．

设置

模拟驱动算法在这个场景中:

添加一个模拟三维场景配置块到您的Simulink金宝app^®模型。
在此块中，设置现场源参数默认的场景．
设置启用的场景名称参数弯曲的道路．

例子

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探索弯曲的道路场景

打开实时脚本

探索3D弯曲道路场景，并通过使用场景的相应2D俯视图图像检查其尺寸。

您可以使用此图像在模拟前检查场景，并为车辆选择起始坐标。有关使用这些映像为路径跟踪应用程序选择路径点的详细信息，请参见为虚幻引擎模拟选择路点的例子。

加载与场景对应的2D空间引用对象。这imref2d对象描述图像中的像素与场景的世界坐标之间的关系。

数据=负载(“sim3d_SpatialReferences.mat”）;spatialRef = data.spatialReference.CurvedRoad

spatialRef = imref2d with properties: XWorldLimits: [-1491 368] YWorldLimits: [-191 1668] ImageSize: [5020 5020] PixelExtentInWorldX: 0.3703 pixelextentinworlddy: 0.3703 ImageExtentInWorldX: 1859 imageextentinworlddy: 1859 XIntrinsicLimits: [0.5000 5.0205e+03] YIntrinsicLimits: [0.5000 5.0205e+03]

显示与场景对应的图像。使用空间引用对象来显示场景世界坐标中的轴。单位是米。

默认情况下，imshow功能显示Y-从上到下递增的轴值。若要与“自动驾驶工具箱™”世界坐标系对齐，请设置Y方向,“正常”这Y-轴的值从下往上递增。

figure fileName =“sim3d_CurvedRoad.jpg”；I = imshow(fileName,spatialRef);集(gca),“YDir”，“正常”)包含(“X (m)”) ylabel (“Y (m)”）

图中包含一个轴对象。axis对象包含一个image类型的对象。

放大场景的原点。在原点处做个标记。

Xlim ([-100 250]) ylim([-200 150])持有在情节(0,0,“o”，“MarkerFaceColor”，“r”，“MarkerEdgeColor”，“k”，“MarkerSize”，8) offset = 5;% px文本(偏移,偏移量,' (0, 0) '，“颜色”，“k”，“FontWeight”，“大胆”，“字形大小”, 12)从