敢
（不推荐）求解离散时间代数Riccati方程（敢）
句法
[X，L，G] =敢（A，B，Q，R）
[X，L，G] =敢（A，B，Q，R，S，E）
[X，L，G，报告] =敢（A，B，Q，...）
[X1，X2，L，报告] =敢（A，B，Q，...， '因子'）
描述
[X，L，G] =敢（A，B，Q，R）计算唯一稳定溶液X的离散时间代数Riccati方程
该敢函数也返回增益矩阵，
和矢量大号闭环特征值，其中，
L = EIG（A-B * G，E）
[X，L，G] =敢（A，B，Q，R，S，E）解决了更一般的离散时间代数Riccati方程，
或者，如果等价，[R是奇异的，
哪里
。省略时，[R，小号和Ë被设置为默认值R = I，S = 0和E =我。
该敢函数返回相应的增益矩阵
和矢量大号的闭环的特征值，其中
L = EIG（A-B * G，E）
[X，L，G，报告] =敢（A，B，Q，...）返回诊断报告与价值：
-
1当相关辛铅笔对或非常接近单位圆的特征值-
2当不存在有限稳定溶液X弗罗比尼斯范数，如果
X存在且是有限
[X1，X2，L，报告] =敢（A，B，Q，...， '因子'）返回两个矩阵，X1和X2和对角线缩放矩阵d，使得X = d *（X2 / X1）* d。矢量L包含闭环特征值。所有输出都是空的，当相关辛矩阵具有在单位圆上的特征值。
限制
该（一个，乙）对必须是可稳定的（即，所有的特征值一个外部的单元磁盘必须是可控的）。此外，相关辛铅笔必须在单位圆上没有特征值。这个持有的充分条件是：（Q，一个）检测的时小号=0和[R>0， 要么
算法
敢在所描述的算法器具[1]。它使用QZ算法来缩小扩展辛铅笔，并计算其稳定不变子空间。
兼容性注意事项
参考
[1]阿诺德，W.F.，III和A.J.劳布，“广义特征值问题的算法和软件为代数Riccati方程”PROC。IEEE®，72（1984），第1746至1754年。
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