装载设备数据

加载测量的输入输出数据。在本例中，数据包括发动机对啁啾输入的响应。输入U包含每0.04秒采样一次的输入信号的向量。输出向量Y包含相应的测量响应。

负载冰机垫UYt=0.04*（0：长度（u）-1）；绘图（t，u，t，y）图例(“输入u”,“答复y”)

估计状态空间模型

要根据此数据估计状态空间模型，请使用估计状态空间模型（系统识别工具箱）实时编辑器任务。您可以使用任务实时编辑器中的菜单。在这个脚本中，估计状态空间模型已插入。打开示例以试验该任务。

要执行估计，请在任务中指定加载的输入和输出信号，U和Y，采样时间为0.04秒。（在本例中，您没有验证数据。）还需要指定工厂订单。通常，您可以根据对系统的了解来猜测工厂订单。一般来说，您希望使用能够提供合理良好的估计拟合的最低工厂订单。在估计状态空间模型任务中，使用不同的工厂订单值进行试验，并观察拟合结果（显示在输出图中）。有关可用选项和参数的详细信息，请参阅估计状态空间模型（系统识别工具箱）任务参考页。

当您在任务中更改参数时，它会自动更新生成的代码以执行估算和创建绘图。（要查看生成的代码，请单击在任务的底部。）

对于本例，在plant order 4，估计拟合度约为72%。增加plant order并不会显著提高拟合度。因此，请使用四阶plant。代码生成一个已识别的状态空间模型，其中包含您在估计状态空间模型在本例中，使用系统id. 完成任务实验后，将创建已识别的状态空间模型系统id位于MATLAB®工作区中，您可以使用它进行其他设计和分析，就像使用任何其他LTI模型对象一样。例如，检查已识别状态空间模型的频率响应系统id.

bode（系统id）网格在…上

假设您想在设计PID控制器之前对该模型进行离散化换算模型汇率任务在任务中，选择已识别的模型系统id。指定足够快的采样时间，以适应已识别模型响应中的共振，例如0.025 s。您也可以选择不同的转换方法，以更好地匹配共振附近的频率响应。例如，使用双线性（Tustin）预扭曲频率为38.4 rad/s的近似值，即峰值响应的位置。当您在任务中试验设置时，比较Bode图中的原始模型和转换模型，以确保您对匹配感到满意。（有关参数和选项的更多信息，请参阅换算模型汇率任务参考页。）

换算模型汇率生成代码，该代码使用您在任务摘要行中键入的变量名生成离散化模型。对于本例，使用系统.

为了确认离散化模型捕捉到由于共振引起的瞬态响应，比较原始识别模型阶跃响应的前几秒系统id以及离散化模型系统.

步骤（系统id，系统d，3）图例(“已识别的模型系统id”,“离散化模型系统”)

离散对象模型的整定控制器

最后，使用整定PID控制器任务生成用于为离散化对象调整PI或PID控制器的代码系统. 本任务为特定设备设计PID控制器，假设标准装置反馈控制配置如下图所示。

在任务中，选择系统随着工厂的发展，使用控制器类型和响应时间等设置进行试验。更改设置时，选择要观察任务生成的闭环响应的输出图。检查系统响应特性生成闭环阶跃响应特性的数值显示，如上升时间和超调量。

对于本例，假设您希望闭环系统在15秒内稳定下来，并且系统可以承受不超过20%的超调。调整控制器设置，例如控制器类型和响应时间实现这一目标。有关可用参数和选项的详细信息，请参见整定PID控制器任务参考页。

设计的进一步分析

与其他Live Editor任务一样，整定PID控制器生成代码，该代码使用您在任务的摘要行中键入的变量名生成优化的控制器。对于本例，使用C.调谐控制器C是一个pid在MATLAB工作区中建模对象，可用于进一步分析。例如，计算对设备输出干扰的闭环响应系统，使用此控制器。检查响应及其特征。

CLdist=getPIDLoopResponse（C，系统d，“输出干扰”)；阶跃（CLdist）网格在…上

你可以使用这些模型系统id,系统和C用于任何其他控制设计或分析任务。