车辆沿路径的参考姿态，指定为米- × 3矩阵的[x，y，Θ)向量,米是姿势的数量。

x和y以米为单位指定车辆的位置。Θ指定车辆的方向角度。

数据类型:单|双

车辆沿路径的参考方向，指定为米-1列向量1s(向前运动)和-1s(反向运动)。米为参考方向的个数。的每个元素RefDirections对应于RefPoses输入端口。

数据类型:单|双

离散的姿态平滑的路径，返回作为一个N- × 3矩阵的[x，y，Θ)向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。

x和y以米为单位指定车辆的位置。Θ指定车辆的方向角度。

中的值提出了中值的数据类型是否相同RefPoses输入端口。

车辆的行驶方向在每个输出姿态提出了，返回为N-1列向量1s(向前运动)和-1s(反向运动)。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。

中的值方向中值的数据类型是否相同RefDirections输入端口。

您可以使用方向指定车辆的参考路径。你也可以用方向,连同CumLengths和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink中的自动泊车服务金宝app的例子。

在每个输出位姿处的累积路径长度提出了，返回为N-乘1实值列向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。单位是米。

您可以使用CumLengths,连同方向和曲率，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink中的自动泊车服务金宝app的例子。

依赖关系

要启用该端口，请选择显示cumlength和曲率输出端口参数。

在每个输出位姿处的带符号路径曲率提出了，返回为N-乘1实值列向量。N姿势的数量是否在输出位姿数参数。单位是弧度/米。

您可以使用曲率,连同方向和CumLengths，以生成车辆的参考速度剖面。看到速度分析器块和Simulink中的自动泊车服务金宝app的例子。

依赖关系

要启用该端口，请选择显示cumlength和曲率输出端口参数。

返回的平滑姿势的数量提出了输出端口，指定为正整数。要增加返回姿态的粒度，请增加该参数值。

姿态之间的最小距离，以米为单位，指定为正实标量。如果欧几里得(x，y)两个姿态之间的距离小于此值，则块只使用其中一个姿态进行插值。

块的采样时间，单位为秒，指定为－１或者作为一个正的实标量。默认的－１表示块从上游块继承了它的采样时间。

选择此参数启用CumLengths和曲率输出端口。