getMapData
从地图层检索数据
语法
描述
例子
存储和修改XY速度使用一个单一的地图层
创建一个地图层，每个网格位置存储两个值为xy速度。
创建一个米——- - - - - -n矩阵的值。第三维的第一个元素是dx第二个是dy随着速度．
dXY =重塑(1∶10,20);dXY (:: 2) = dXY;
从矩阵中创建一个地图层。指定分辨率和层名。
vLayer = mapLayer(依据“决议”, 1“LayerName”，“依据”）;
将所有的地图数据以矩阵的形式输出。通过创建包含最小值和最大值的数组来获取速度值的xy-locationxy-世界限制，并转移到网格中心位置。的y-location在转换矩阵到世界坐标时被翻转。可视化对应于网格中心位置的速度箭袋函数。
v = getMapData (vLayer);R = 1 / (2 * vLayer.Resolution);xLim = vLayer.XWorldLimits;yLim = vLayer.YWorldLimits;xLoc = (xLim (1) + R): R * 2: (xLim (2) - R);yLoc = (yLim (2) - R): - R * 2: (yLim (1) + R);箭袋(xLoc yLoc, v (:,: 1), v (:,: 2))
将左下角象限设置为新更新的值。将这些值创建为一个矩阵，并在映射坐标中指定左下角(0,0)setData函数。
updateValues = repmat(重塑([-50,100]，[1 1 2])，5,10);setMapData(vLayer，[0 0]，updateValues) v = getMapData(vLayer);箭袋(xLoc yLoc, v (:,: 1), v (:,: 2))
使用网格坐标为左上角象限设置新值。对于地图，左上角的网格位置是(1,1)。
setMapData (vLayer [1], updateValues,“网格”) v = getMapData(vLayer);箭袋(xLoc yLoc, v (:,: 1), v (:,: 2))
为地图层编写自定义变换函数
的mapLayer对象使您能够在设置和获取映射中的数据时应用自定义元素转换。要转换从映射中设置或获取的数据，请指定函数句柄GetTransfomFcn和SetTransformFcn属性。这个例子展示了如何通过为概率值和概率值创建一个查找表来实现一个概率概率映射层。在设置或获取数据时，转换函数使用这些查找表在这些值之间进行转换。
创建查找表
生成一个完整的值查找表，该值将概率值映射到的最小和最大限制int16值。
创建一个数组int16值从intmin来intmax．定义概率极限。
intType =“int16”；intLinSpace = intmin (intType): intmax (intType);numOfPoints =长度(intLinSpace);probLimits = [0.001 .999];
的exampleHelperProbToLogodds和examplerHelperLogoddsToProb函数在对数概率和概率值之间转换。使用helper函数获取日志概率限制并生成用于查找日志概率值的数组。为整个查找表创建内插网格。
logOddsLimits = exampleHelperProbToLogodds([0.001 .999]);logOddsLookup =单(exampleHelperLogoddsToProb (linspace (logOddsLimits (1) logOddsLimits (2), numOfPoints)));interpTable = griddedInterpolant (logOddsLookup、单(intLinSpace),“最近的”）;
指定转换函数句柄
transform函数利用示例助手来定义如何在具有应用饱和限制的对数概率整数值和概率值之间进行转换。概率饱和极限为[0.001 .999]正如前面指定。这种行为类似于occupancyMap对象。
getXformFcn = @ (obj, logodds变长度输入宗量)．..exampleHelperIntLogoddsToProb (logodds logOddsLookup (:), intLinSpace);setXformFcn = @ (obj,概率,变长度输入宗量)．..exampleHelperProbToIntLogodds(概率、interpTable logOddsLookup (:), intLinSpace, probLimits);
创建映射层
从概率值矩阵生成占用地图层对象。指定get和set转换函数。
occupancyLayer = mapLayer (repmat(0.5、10、10),．..“LayerName”，“占用”，．..“GetTransformFcn”getXformFcn,．..“SetTransformFcn”, setXformFcn);
注意，在创建映射时，默认值是0.001而不是0。这种差异是因为SetTransformFcn函数已应用于创建对象时的默认值0，这将使值饱和为0.001。
disp (occupancyLayer.DefaultValue)
0.0010
获取和设置映射数据
地图数据与创建时设置的矩阵相匹配。
extData = getMapData (occupancyLayer)
extData =10×100.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.50000.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000 0.5000
将特定的地图位置设置为以下值:
在概率饱和极限之外。
比查找表的分辨率更高的精度。
setMapData(occupancyLayer，[0 0]，0.00001)
对于第一个位置，概率限制在饱和极限。
extData = getMapData(occupancyLayer，[0 0])
extData = 0.0010
第二个位置返回查找表中最接近概率值的值。
extData2 = getMapData(occupancyLayer，[5 5])
extData2 = 0.2600
生成的地图层现在可以用来更新概率占用的任何地图存储为int16值。若要将此地图与其他图层或地图类型组合，请参阅multiLayerMap对象。
输入参数
输出参数
扩展功能
你也可以从以下列表中选择一个网站: