主要内容

wheelEncoderUnicycle

模拟独轮车车轮编码器传感器读数

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描述

的wheelEncoderUnicycle系统对象™根据独轮车车辆的姿态输入计算车轮编码器的滴答读数。

要获取编码器的标记读数:

  1. 创建wheelEncoderUnicycle对象，并设置其属性。

  2. 使用参数调用对象，就像调用函数一样。

要了解更多关于System对象如何工作的信息，请参见什么是系统对象?

创建

语法

编码器= wheelEncoderUnicycle
编码器= wheelEncoderUnicycle(名称、值)

描述

例子

编码器= wheelEncoderUnicycle创建一个wheelEncoderUnicycle系统对象编码器．

编码器= wheelEncoderUnicycle (名称,值）使用一个或多个名称-值对设置编码器的属性。例如,wheelEncoderUnicycle (' SampleRate ', 120)设置编码器的采样频率为120hz。未指定的属性具有默认值。将每个属性名用引号括起来。

属性

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除非另有说明，属性是nontunable，这意味着您不能在调用对象之后更改它们的值。对象在调用时锁定，而释放函数打开它们。

如果一个属性是可调，您可以随时更改它的值。

有关更改属性值的更多信息，请参见在MATLAB中使用系统对象进行系统设计．

编码器的采样率，指定为Hz的正标量。

数据类型:双

每轮旋转的编码器滴答数，指定为正整数。

数据类型:双

车轮半径，指定为正标量，单位为米。

数据类型:双

车轮半径的偏置，指定为米的标量。

数据类型:双

车轮位置误差的标准偏差，指定为以弧度为单位的非负标量。

数据类型:双

车轮的打滑或打滑比，指定为大于或等于-1的标量。

  • 对于滑动(旋转)的轮子，指定它为正数。数值越高，表示下滑幅度越大。

  • 对于一个打滑的轮子(在旋转下)，指定它为大于或等于-1的负值。越低的值表示越滑。对于一个不旋转的轮子，指定它为-1。

数据类型:双

随机数源，指定为字符向量或字符串:

  • “全球流”——使用当前全局随机数流生成随机数。

  • “与种子mt19937ar”—使用mt19937ar算法生成随机数，种子由种子财产。

数据类型:字符|字符串

mt19937ar随机数生成算法的初始种子，指定为非负整数。

依赖关系

若要启用此属性，请设置RandomStream来“与种子mt19937ar”．

使用

语法

蜱虫=编码器(速度,angularVelocity方向)

描述

蜱虫=编码器(速度，angularVelocity，取向）返回车轮滴答读数蜱虫从指定的速度、角速度和方向信息。

输入参数

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车辆在本地导航框架中的速度，指定为N- × 3的标量矩阵，单位为m/s。N为样本数。

车辆在本地导航框架中的角速度，指定为N- × 3标量矩阵，单位为rad/s。N为样本数。

车辆在局部导航框架中的定位，指定为N元向量的四元数或3-by-3-by -N旋转矩阵的数组。N为样本数。每个四元数或旋转矩阵是从局部导航坐标系到当前车身坐标系的一个坐标系旋转。

输出参数

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车辆每时间步所移动的车轮滴答声数，返回为N非负整数元素向量。N为样本数。

对象的功能

要使用对象函数，请指定System对象作为第一个输入参数。例如，释放名为system的对象的系统资源obj，使用下面的语法:

发行版(obj)

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克隆 创建重复的系统对象
一步 运行系统对象算法
释放 释放资源并允许更改系统对象属性值和输入特征
重置 使内部状态复位系统对象
isLocked 确定系统对象在使用

例子

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打开生活的脚本

创建车轮编码器传感器。

编码器= wheelEncoderUnicycle;

定义车辆的姿态。

Orient =[四元数([90 0 0]，“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”);四元数([45 0 0],“eulerd”，“ZYX股票”，“帧”));Vel = [1 0 0;0 1 0];角度= [0 0 0.2;0 0 0.1];

从姿势生成车轮滴答声。

蜱虫=编码器(韦尔,angvel东方)
蜱虫=2×10 6

扩展功能

介绍了R2020b

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