主要内容

传感器模型

IMU, GPS和距离传感器的校准和仿真

执行传感器建模和仿真加速度计，磁力计，陀螺仪，高度计，GPS, IMU，和距离传感器。分析传感器读数、传感器噪声、环境条件和其他配置参数。生成轨迹，以模拟这些传感器通过世界和校准您的传感器的性能。

熔化多个传感器或使用其他本地化算法，请参阅本地化和姿态估计。

职能

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accelparams 加速度计传感器参数
allanvar 阿伦方差
Gyroparams. 陀螺仪传感器参数
magparams. 磁力计传感器参数
玛卡 磁强计校准系数
gnssconstellation 卫星位置在指定的时间
看看 来自接收器和卫星位置的卫星看起来
伪音 GNSS接收器和卫星之间的伪音
接收 估计GNSS接收机位置和速度
skyplot 绘图卫星方位角和高程数据
extractNMEASentence 验证和提取NMEA句子数据到字符串数组

对象

gnssSensor 模拟GNSS生成位置和速度读数
高度计 高度计仿真模型
gpsSensor GPS接收机仿真模型
imuSensor IMU仿真模型
担任者 惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型
rangeSensor 模拟距离-方位传感器读数
wheelencoderunicycle. 模拟独轮车车轮编码器传感器读数
wheelEncoderBicycle 模拟车轮编码器传感器读数自行车车辆
wheelencoderdifferensialdrive 模拟差动驱动车辆的轮式编码器传感器读数
wheelEncoderAckermann 模拟Ackermann车辆的车轮编码器传感器读数
kinematicTrajectory 速率驱动的轨迹发生器
Timescope. 显示时域信号
waypointTrajectory 航点轨迹发生器
nmeaParser 从海洋电子设备发送的标准和特定于制造商的NMEA句子中解析数据
GPSDev. 连接到连接到主机的GPS接收器

块

IMU IMU仿真模型
INS 模拟INS传感器
全球定位系统 模拟带有噪声的GPS传感器读数

话题

IMU、GPS和INS/GPS型号

惯性传感器和GPS的模型组合

使用Allan方差的惯性传感器噪声分析

此示例显示如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。

轮式编码器错误源

探索轮式编码器的各种误差源以及它们如何影响轮内径估计。

从角速度测量中移除偏置

此示例显示如何使用IMU使用陀螺仪偏置Imufilter.。

配置时间范围matlab对象

定制Timescope.属性和使用测量工具。

模拟驾驶场景中的惯性传感器读数

使用来自自动化驱动工具箱™的驱动方案生成工具，从IMU，GPS和滚轮编码器生成合成传感器数据。

分析GPS卫星可见性

此示例显示如何在指定的接收器位置和时间模拟和分析GPS卫星可视性。

模拟GPS传感器噪声

这个例子展示了如何使用GPS块在Simulink®中添加GPS传感器噪声到位置和速度输入。金宝app

模拟INS块

在该示例中，通过使用进行左转轨迹的车辆的姿势信息来模拟INS块。

特色例子

IMU测量模拟简介

IMU测量模拟简介

使用Imusensor系统对象模拟惯性测量单元（IMU）测量。IMU可以包括各个传感器的组合，包括陀螺仪，加速度计和磁力计。您可以分别使用Gyroparams，Accelparams和MagParams指定各个传感器的属性。
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磁强计校准

磁强计校准

磁力计沿传感器的X，Y和Z轴检测磁场强度。精确的磁场测量对于传感器融合和标题和方向的确定是必不可少的。
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生成偏离中心的IMU读数

生成偏离中心的IMU读数

从安装在地面车辆上的传感器产生惯性测量单元（IMU）读数。根据传感器的位置，IMU加速度不同。
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在惯性传感器融合中利用残差滤波检测多路径GPS读数误差

在惯性传感器融合中利用残差滤波检测多路径GPS读数误差

使用ResealGPS.对象功能和剩余滤波检测新的传感器测量可能不与电流滤波器状态一致。
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GNSS模拟概述

GNSS模拟概述

全局导航卫星系统（GNSS）仿真产生接收器位置估计。这些接收器位置估计来自GPS和GNSS传感器模型作为GPSSensor和GNSSSensor对象。使用精度输出的稀释来监视GNSSSensor中的位置估计的状态，并比较可用的卫星数量。
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利用模拟卫星星座估计GNSS接收机位置

利用模拟卫星星座估计GNSS接收机位置

使用模拟全球导航卫星系统（GNSS）接收器追踪地面车辆的位置。使用SatelliteScenario对象进行模拟卫星，使用LookAngles和伪音频仿真接收器的卫星信号处理，并且通过接收函数估计接收器位置。
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IMU传感器与Simulink融合金宝app

IMU传感器与Simulink融合金宝app

使用Simulink®生成和融合IMU传感器数据。金宝app你可以精确地模拟加速度计、陀螺仪和磁力计的行为，并融合它们的输出来计算方向。
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使用实时NMEA数据或NMEA日志文件绘制GNSS接收机位置

使用实时NMEA数据或NMEA日志文件绘制GNSS接收机位置

解析来自NMEA句子的信息，并使用所获得的信息绘制位置。在此示例中，您使用导航工具箱中可用的Nmeaparser系统对象：
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导航工具的文档

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