主要内容

传感器模型

IMU, GPS和距离传感器的校准和仿真

执行传感器建模和仿真加速度计，磁力计，陀螺仪，高度计，GPS, IMU，和距离传感器。分析传感器读数、传感器噪声、环境条件和其他配置参数。生成轨迹，以模拟这些传感器通过世界和校准您的传感器的性能。

要融合多个传感器或使用其他定位算法，请参阅定位与姿态估计．

功能

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accelparams 加速度计传感器参数
allanvar 阿伦方差
gyroparams 陀螺仪传感器参数
magparams 磁强计传感器参数
magcal 磁强计校准系数
gnssconstellation 卫星位置在指定的时间
lookangles 从接收机和卫星位置看卫星角度
伪距 GNSS接收机和卫星之间的伪距
receiverposition 估计GNSS接收机位置和速度
skyplot 绘制卫星方位角和仰角数据
extractNMEASentence 验证和提取NMEA句子数据到字符串数组

对象

gnssSensor 模拟GNSS生成位置和速度读数
altimeterSensor 高度计仿真模型
gpsSensor GPS接收机仿真模型
imuSensor IMU仿真模型
insSensor 惯性导航系统和GNSS/GPS仿真模型
rangeSensor 模拟距离-方位传感器读数
wheelEncoderUnicycle 模拟独轮车车轮编码器传感器读数
wheelEncoderBicycle 模拟自行车车轮编码器传感器读数
wheelEncoderDifferentialDrive 模拟差动驱动车辆的车轮编码器传感器读数
wheelEncoderAckermann 模拟Ackermann车辆的车轮编码器传感器读数
kinematicTrajectory Rate-driven轨迹发生器
timescope 显示时域信号
waypointTrajectory 路径轨迹发生器
nmeaParser 解析从标准和制造商特定的NMEA句子发送的船舶电子设备的数据
gpsdev 连接到连接到主机的GPS接收器

块

IMU IMU仿真模型
INS 模拟INS传感器
全球定位系统(GPS) 模拟带有噪声的GPS传感器读数

主题

IMU、GPS和INS/GPS型号

惯性传感器和GPS的模型组合

基于Allan方差的惯性传感器噪声分析

这个例子展示了如何使用Allan方差来确定MEMS陀螺仪的噪声参数。

车轮编码器误差源

探讨车轮编码器的各种误差来源，以及它们如何影响车轮里程数估计。

消除角速度测量中的偏差

这个例子展示了如何消除陀螺仪偏差从IMU使用imufilter．

配置时间范围MATLAB对象

定制timescope属性和使用测量工具。

模拟驾驶场景中的惯性传感器读数

使用自动驾驶工具箱™中的驾驶场景生成工具，从IMU、GPS和车轮编码器生成合成传感器数据。

GPS卫星能见度分析

这个例子展示了如何模拟和分析GPS卫星在指定的接收位置和时间的能见度。

模拟GPS传感器噪声

这个例子展示了如何使用GPS块在Simulink®中添加GPS传感器噪声到位置和速度输入。金宝app

模拟INS块

在这个例子中，您通过使用进行左转轨迹的车辆的姿态信息来模拟一个INS块。

特色的例子

IMU测量模拟简介

IMU测量模拟简介

使用imussensor System对象模拟惯性测量单元(IMU)的测量。IMU可以包括单个传感器的组合，包括陀螺仪、加速度计和磁力计。您可以分别使用gyroparams、accelparams和magparams指定单个传感器的属性。
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磁强计校准

磁强计校准

磁力计沿传感器的X、Y和Z轴检测磁场强度。精确的磁场测量对于传感器融合和确定航向和方向至关重要。
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生成偏离中心的IMU读数

生成偏离中心的IMU读数

从安装在地面车辆上的传感器产生惯性测量单元(IMU)读数。根据传感器的位置，IMU的加速度是不同的。
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在惯性传感器融合中利用残差滤波检测多路径GPS读数误差

在惯性传感器融合中利用残差滤波检测多路径GPS读数误差

使用residualgps目标函数和残余滤波检测时，新的传感器测量可能不一致的当前滤波状态。
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GNSS仿真概述

GNSS仿真概述

全球卫星导航系统(GNSS)模拟生成接收机位置估计。这些接收机位置估计来自GPS和GNSS传感器模型，如gpsSensor和gnssSensor对象。利用精度输出的稀释值监测gnssSensor中位置估计的状态，并比较可用的卫星数量。
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利用模拟卫星星座估计GNSS接收机位置

利用模拟卫星星座估计GNSS接收机位置

使用模拟全球卫星导航系统(GNSS)接收器跟踪地面车辆的位置。利用卫星场景对象对卫星进行仿真，利用视角和伪距函数对接收机的卫星信号处理进行仿真，利用接收位置函数估计接收机位置。
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IMU传感器与Simulink融合金宝app

IMU传感器与Simulink融合金宝app

使用Simulink®生成和融合IMU传感器数据。金宝app你可以精确地模拟加速度计、陀螺仪和磁力计的行为，并融合它们的输出来计算方向。
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使用实时NMEA数据或NMEA日志文件绘制GNSS接收机位置

使用实时NMEA数据或NMEA日志文件绘制GNSS接收机位置

从NMEA句子中解析信息，并使用获得的信息来绘制位置。在这个例子中，你使用导航工具箱中可用的nmeparser系统对象:
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导航工具的文档

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