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移动

在世界地图坐标系移动

自从R2019b

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移动(地图,moveValue)
移动(地图,moveValue、名称、值)

描述

移动(地图,moveValue)移动的本地起源映射到一个绝对的位置,moveValue在世界坐标系,并更新地图的限制。移值截断基于地图的分辨率。默认情况下,将新发现的地区map.DefaultValue。

例子

移动(地图,moveValue,名称,值)指定附加选项指定一个或多个参数名称-值对。

例子

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打开生活的脚本

这个例子展示了如何把当地的一个以自我为中心的地图和同步与一个更大的世界地图。这一过程模拟汽车驾驶的环境和更新障碍的新领域。

加载地图。创建一个二进制入住率的地图complexMap。

负载exampleMaps.mat地图= binaryOccupancyMap (complexMap);显示(图)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

创建一个规模较小的本地地图。

mapLocal = binaryOccupancyMap (complexMap (end-20:结束,1:20));显示(mapLocal)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

按照世界地图的路径规划和更新当地地图当你移动你的框架。

指定路径的位置和地图上的情节。

路径= (5 2 8 8 8 30 8);显示(map)在情节(路径(:1),路径(:,2))从

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y [m]包含2类型的对象形象,线。

创建一个循环移动映射点之间的决议。区别分除以映射分辨率多少增量移动。

为i = 1:长度(路径)1 moveAmount =(我+ 1)路径(路径(我,:))/ map.Resolution;为j = 1: abs (moveAmount moveAmount (1) + (2) moveValue = (moveAmount)。* map.Resolution迹象;移动(mapLocal moveValue,…“MoveType”,“相对”,“SyncWith”地图)显示,drawnow (mapLocal)limitrate暂停(0.2)结束结束

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象与标题二进制占用网格,包含X [m], ylabel Y(米)包含一个类型的对象的形象。

输入参数

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地图表示,作为指定binaryOccupancyMap对象。该对象代表车辆的环境。

当地地图起源移动值,指定为一个(x, y)向量。默认情况下,这个值是一个绝对位置移动本地起源在世界坐标系。使用MoveType名称-值对将指定一个相对移动。

名称-值参数

指定可选的双参数作为Name1 = Value1,…,以=家,在那里的名字参数名称和吗价值相应的价值。名称-值参数必须出现在其他参数,但对的顺序无关紧要。

R2021a之前,用逗号来分隔每一个名称和值,并附上的名字在报价。

例子:“MoveType”、“相对”

移动类型,指定为“绝对”或“相对”。对于相对移动时,指定一个相对(x, y)向量为moveValue基于你当前的局部坐标系。

填补值显示位置,因为转移地图限制,指定为0或1。

二次映射到同步,指定为一个binaryOccupancyMap对象。任何基于移动显示位置更新这张地图使用世界坐标中的值。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2019b

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