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setfixedtransform.

设置关节的固定变换属性

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句法

setfixedtransform（Thepobj.那tform)
setfixedtransform（Thepobj.那D.hparams,"dh")
SetFixedTransform（Connectobj，MdhParams，“MDH”）

Description

setfixedtransform（Thepobj.那tform的）sets theTheChtToparentTransform.property of the刚性足迹目的D.irectly with the specified homogenous transformation,tform。

例子

setfixedtransform（Thepobj.那dhparams那"dh")sets theChildToJointTransform属性使用Denavit-Hartenberg（DH）参数。这TheChtToparentTransform.属性设置为身份矩阵。DH参数按顺序提供[alpha d theta]。

For revolute joints, theθ.当指定关节之间的固定变换时，忽略输入，因为该角度取决于联合配置。对于棱镜关节，D.输入被忽略。有关更多信息，请参阅刚体树机器人模型。

setfixedtransform（Thepobj.那mdhparams那"mdh")sets theTheChtToparentTransform.property using modified DH parameters. TheChildToJointTransform属性设置为身份矩阵。Modified DH parameters are given in the order[alpha d theta]。

Examples

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使用Puma560®机器人的Denavit-Hartenberg（DH）参数来构建机器人。一次添加一个刚性主体，其中一个由关节对象指定的子到父变换。

这DH parameters define the geometry of the robot with relation to how each rigid body is attached to its parent. For convenience, setup the parameters for the Puma560 robot in a matrix[1]。这Puma robot is a serial chain manipulator. The DH parameters are relative to the previous line in the matrix, corresponding to the previous joint attachment.

dhparams = [0 pi / 2 0 0;0.4318 0 0 0 0.0203-PI / 2 0.15005 0;0 PI / 2 0.4318 0;0 -pi / 2 0 0;0 0 0 0];

创建一个刚体树对象以构建机器人。

robot =刚性小组特;

创建第一个刚体并将其添加到机器人中。添加刚体：

  1. 创建一个rigidBody对象并给它一个唯一的名字。

  2. 创建一个刚性足迹对象并给它一个唯一的名字。

  3. Usesetfixedtransform.使用DH参数指定身体到体变换。DH参数的最后一个元素，θ.，被忽略，因为角度取决于接合位置。

  4. 称呼加法人将第一主体接头连接到机器人的基架上。

Body1 =刚体（'body1');jnt1 = rigidbodejoint（'jnt1'那'revolute');setfixedTransform（JNT1，DHParams（1，:)，'DH');body1.joint = jnt1;加法人（机器人，Body1，'base'的）

创建并添加其他刚体到机器人。调用时指定先前的正文名称加法人to attach it. Each fixed transform is relative to the previous joint coordinate frame.

Body2 =刚体（'body2');jnt2 = rigidbodejoint（'JNT2'那'revolute');body3 = rigidBody('body3');jnt3 = rigidbodejoint（'JNT3'那'revolute');Body4 =刚体（'body4');jnt4 = rigidodejoint（'JNT4'那'revolute');body5 = rigidBody('body5');jnt5 = rigidbodejoint（'JNT5'那'revolute');body6 = rigidBody('body6');jnt6 = rigidbodejoint（'JNT6'那'revolute');setfixedTransform（JNT2，DHPARAMS（2，:)，'DH');setfixedTransform（JNT3，DHParams（3，:)，'DH');setfixedtransform（jnt4,dhparams(4,:),'DH');setfixedTransform（JNT5，DHPARAMS（5，:)，'DH');: setFixedTransform (jnt6 dhparams (6),'DH');body2.Joint = jnt2; body3.Joint = jnt3; body4.Joint = jnt4; body5.Joint = jnt5; body6.Joint = jnt6; addBody(robot,body2,'body1'）加法人（机器人，Body3，'body2'）加法人（机器人，Body4，'body3'）加法人（机器人，Body5，'body4'的）加法人(robot,body6,'body5'的）

Verify that your robot was built properly by using the显示详细资料or显示功能。显示详细资料列出MATLAB®命令窗口中的所有主体。显示D.isplays the robot with a given configuration (home by default). Calls toaxis修改轴限制并隐藏轴标签。

显示详细资料(robot)
---------------------------------- ---------- ---------- --------------------------- 1 body1 JNT1旋转底座（0）BODY2（2）2 body2 JNT2旋转体1（1）BODY3（3）3 BODY3 JNT3旋转BOST2（2）BODY4（4）4 BODY4 JNT4旋转体3（3）BODD5（5）5 body5 JNT5旋转体4（4）主体6（6）6 BODY6 JNT6旋转体5（5）--------------------
展示（机器人）;轴（[ -  0.5,0.5，-0.5,0.5，-0.5,0.5]）轴off

References

[1] Corke，P. I.和B. Armstrong-Helouvry。“在Puma 560机器人报告的模型参数中搜索共识。”1994年IEEE机器人和自动化国际会议的诉讼程序，IEEE计算。SOC。新闻，1994，PP。1608-13。doi.org（crossref）那D.oi:10.1109/ROBOT.1994.351360.

输入参数

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刚性足迹目的那specified as a handle.

均匀变换，指定为4×4矩阵。变换设置为ChildToJointTransform财产。这TheChtToparentTransform.属性设置为身份矩阵。

Denavit-Hartenberg（DH）参数那specified as a four-element vector,[alpha d theta]。这se parameters are used to set theChildToJointTransform财产。这TheChtToparentTransform.属性设置为身份矩阵。

这θ.当指定关节之间的固定变换时，忽略输入，因为该角度取决于联合配置。有关更多信息，请参阅刚体树机器人模型。

修改Denavit-Hartenberg（DH）参数那specified as a four-element vector,[alpha d theta]。这se parameters are used to set theTheChtToparentTransform.财产。这ChildToJointTransformis set to an identity matrix.

这θ.当指定关节之间的固定变换时，忽略输入，因为该角度取决于联合配置。有关更多信息，请参阅刚体树机器人模型。

References

[1] Craig, John J.Introduction to Robotics: Mechanics and Control。Reading, MA: Addison-Wesley, 1989.

[2] Siciliano, Bruno.机器人：建模，规划和控制。伦敦：斯普林斯，2009年。

扩展能力

C/C++ Code Generation
Generate C and C++ code using MATLAB® Coder™.

版本历史记录

介绍在R2016B.

也可以看看

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