根据

每一个刚体树有一个基地。基部限定世界坐标框架，是一个刚体的第一连接点。所述碱可以不被修改，除姓名财产。您可以通过修改这么做基本名称刚体树的性质。

刚体

刚性车身是刚体树模型的基本构建模块，并使用创建刚体．刚体，有时称为连杆，代表不变形的实体。单个刚体上任意两点之间的距离保持不变。

当添加到具有多个刚体的刚体树中时，刚体有与它们相关联的父体或子体(父母或孩子们属性)。母体是刚体附着的物体，它可以是机器人的基座。这些孩子是所有附着在这个刚体树底部下游的物体。

每个刚体都有一个与之相关联的坐标系，并包含一个rigidBodyJoint目的。

联合的

每个刚性体具有一个接头，它定义相对于其父该刚体的运动。它是在一个机器人模型连接两个刚体的连接点。来表示单个物理体具有多个关节或运动的不同的轴，使用多个刚体对象。

这rigidBodyJoint物体支持固定关金宝app节、转动关节和移动关节。

这些关节允许以下运动，取决于它们的类型:

每个接头具有由定义的运动轴线JointAxis财产。接头轴线是，要么限定旋转（转动关节）的轴线或翻译（棱柱关节）的轴线A 3-d的单位矢量。这HomePosition属性定义该特定联合，这是位置范围内的一个点的起始位置。用homeConfiguration返回机器人，这是模型中的所有关节起始位置的集合家里配置。

接头还具有限定父母和儿童的身体坐标系之间的固定变换特性。这些属性只能使用设置setFixedTransform方法。根据您的输入转换参数的方法，无论是JointToParentTransform或ChildToJointTransform属性被使用此方法设置。其他属性设置为单位矩阵。下面的图像描绘了每个属性表示。