taskSpaceMotionModel
描述
的taskSpaceMotionModel对象模型的闭环工作空间运动操纵者,指定为一个刚体对象树。运动模型定义的行为MotionType财产。
关于运动方程为更多的细节,请参阅工作空间运动模型。
创建
语法
描述
motionModel= taskSpaceMotionModel
motionModel= taskSpaceMotionModel (“RigidBodyTree”,树)rigidBodyTree对象。
motionModel= taskSpaceMotionControlModel(名称,值)
属性
对象的功能
导数 |
时间导数的机械手模型 |
updateErrorDynamicsFromStep |
更新的值NaturalFrequency和DampingRatio属性给出理想的阶跃响应 |
例子
创建工作空间运动模型
这个例子显示了如何创建和使用taskSpaceMotionModel对象操纵机械臂的工作空间。
创建一个机器人
机器人= loadrobot (“kinovaGen3”,“DataFormat”,“列”,“重力”[0 0 -9.81]);
建立了模拟
设置时间为1秒的步伐大小0.02秒。设置初始状态的主配置机器人,速度为零。
tspan = 0:0.02:1;initialState = [homeConfiguration(机器人);0 (7 - 1)];
定义一个参考状态与目标位置和速度为零。
refPose = trvec2tform ([0.6 -。1 0.5]);refVel = 0 (6,1);
创建运动模型
模型的行为作为一个系统在比例微分(PD)控制。
motionModel = taskSpaceMotionModel (“RigidBodyTree”,机器人,“EndEffectorName”,“EndEffector_Link”);
模拟机器人
模拟的行为在1秒使用一个硬解算器更有效地捕捉机器人动力学。使用ode15s使高精密高速率的变化。
[t, robotState] = ode15s (@ (t,状态)导数(motionModel、州refPose refVel) tspan, initialState);
情节的响应
情节机器人的初始位置和马克目标用X。
图显示(机器人,initialState (1:7));持有所有plot3 (refPose (1、4) refPose (2、4), refPose (3、4),“x”,“MarkerSize”,20)
观察策划5赫兹的机器人的反应循环。
r = rateControl (5);为i = 1:尺寸(robotState 1)显示(机器人,robotState(我1:7)',“PreservePlot”、假);等待(r);结束
引用
[1]克雷格·约翰·J。介绍机器人:力学和控制。上台北:培生教育,2005年。
[2]Spong马克·W。,Seth Hutchinson, and Mathukumalli Vidyasagar.机器人的建模和控制。新泽西州霍博肯:威利,2006年。
扩展功能
版本历史
介绍了R2019b
