MATLAB®金宝app支持大量的ROS消息类型库。本主题通过描述消息结构、对ROS消息的限制和支持的ROS数据类型,涵盖了MATLAB如何处理ROS消息。金宝app请参阅本文末尾的内置消息类型完整列表。
ros2消息的详细信息请参见处理基本ROS 2消息.
在MATLAB中,ROS消息被存储为句柄对象。因此,句柄对象的所有规则都适用,包括复制、修改和其他性能考虑因素。有关句柄对象的更多信息,请参见处理对象行为.每个句柄指向特定消息的对象,该对象包含与该消息类型相关的信息。消息类型具有其包含的数据的内置结构。
ROS消息以类似于结构数组的方式存储与该消息类型相关的数据。每种消息类型都有一组特定的属性,它们对应的值分别被存储和访问。您可以单独指向和修改每个属性。的MessageType
属性将消息类型包含为字符向量。你也可以用theshowdetails
函数查看消息的内容。
这是一个例子“geometry_msgs /点”
,在MATLAB中创建使用rosmessage
.它包含3个属性,对应于XYZ坐标中的一个3d点。
pointMsg = rosmessage (“geometry_msgs /点”)
pointMsg = ROS具有属性的点消息:MessageType: 'geometry_msgs/Point' X: 0 Y: 0 Z: 0使用showdetails显示消息的内容
属性可以访问和修改每个属性pointMsg
句柄。
pointMsg。Y = 2
pointmsg =带有属性的ROS点消息:MessageType:'Geometry_msgs / point'x:0 y:2 z:0使用showdetail来显示消息的内容
有关MATLAB中ROS消息结构的更多信息,请参见使用基本的ROS消息.
由于ROS消息使用独立属性,因此无法验证具有多个值的某些消息。因为每个值可以单独设置,所以消息不会验证属性作为整个实体。例如,四元数邮件包含w,x,y, 和z属性,但消息并不强制四元数作为一个整体是有效的。在修改属性时,您应该确保维护该消息所需的规则。
消息属性还可以具有各种数据类型。MATLAB使用ROS设置的规则来确定这些数据类型是什么。但是,如果要在计算中使用它们,则可能必须将数据类型转换为另一个值。ROS数据类型不会直接转换为MATLAB数据类型。有关ROS数据类型及其MATLAB等价项的详细列表,请参见ROS数据类型转换.
ROS消息类型具有预定属性和数据类型,用于这些属性的值。必须将这些数据类型映射到MATLAB中的MATLAB数据类型。此表总结了ROS数据类型如何将ROS数据类型转换为MATLAB数据类型。
ROS数据类型 | 描述 | MATLAB |
---|---|---|
保龄球 |
布尔/无符号8位整数 |
|
int8 |
签署了8位整数 |
|
uint8 |
unsigned 8位整数 |
|
int16 |
签名16位整数 |
|
uint16 |
无符号16位整数 |
|
INT32. |
签署了32位整数 |
|
uint32 |
32位无符号整数 |
|
int64 |
签名64位整数 |
|
uint64 |
无符号64位整数 |
|
float32 |
32位IEEE浮点数 |
|
float64 |
64位IEEE浮点数 |
|
字符串 |
ASCII字符串(仅utf-8) |
|
时间 |
秒和纳秒作为符号32位整数 |
|
持续时间 |
秒和纳秒作为符号32位整数 |
|
这里是支持的ROS包的字母排序列表。金宝app包可以包含消息类型、服务类型或操作类型。
要获取支持的消息类型的完整列表,请调用金宝appROSMSG列表
在matlab命令窗口中。
ROS工具箱金宝app支持ROS Indigo和Hydro平台,但您自己的ROS安装可能有不同的消息版本。要覆盖当前的消息目录,可以使用ROS自定义消息支持金宝app生成新的消息定义。
在指定消息类型时,输入字符向量必须与ROSMSG列表
完全正确。为了使用自定义消息类型,MATLAB还提供了一个自定义消息支持包。金宝app有关更多信息,请参见ROS自定义消息支持金宝app.
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