从生成的控制器开始多工作点的PID控制器设计族．如果这些控制器尚未在MATLAB中^®工作区，从数据文件加载它们pidgainschedexample.mat．

加载PIDGainSchedExample

此操作将两个变量放在Matlab Workspace中，控制器和C．模型阵列控制器包含八个pid模型，每次调谐到载体中的一个输出集中C．

为了在增益计划配置中实现这些控制器，创建查找表，将每个输出浓度与相应的PID增益集关联起来。仿真软件金宝app模型PIDGainSchedCSTRExampleModel包含此类查找表，配置为为CSTR工厂提供增益预定控制。打开此模型。

open_system ('pidgainschedcstrexamplemodel'）

在这个模型中，PID控制器块被配置为具有PID系数的外部输入端口。使用外部输入可以使系数随输出浓度的变化而变化。打开块以检查配置。

设置源参数到外部的启用系数的输入端口。

该模型使用1-D查找表每个PID系数的块。通常，对于增益计划的PID控制，使用调度变量作为查找表输入，以及相应的控制器系数值作为输出。在该示例中，CSTR工厂输出浓度是查找表输入，并且输出是对应于该浓度的PID系数。要查看查找表的配置方式，请打开P查找表堵塞。

这表数据参数包含每个控制器的比例系数数组，控制器。Kp．的属性的更多信息pid模型在控制器数组,看到pid.）这个数组中的每个条目都对应于数组中的一个条目C输入了断点1范围。对于陷入条目之间的浓度值C， 这P查找表块执行线性插值以确定比例系数的值。为整体和衍生系数设置查找表，配置我查找表和维查找表块使用控制器。Ki和控制器。Kd， 分别。对于此示例，该配置已经在模型中完成。

这pid模型在控制器数组表示衍生滤波器系数作为时间常数，控制器.TF.(见pid更多信息参考页)。然而,PID控制器块表示衍生滤波器系数作为反常常数，N．因此,n查找表块必须配置为使用中每个值的逆控制器.TF.．打开n查找表块以查看配置。

模拟模型。这浓度定位点块配置为步骤跨越跨越操作范围的设定值序列c = 2和C = 9.(在示波器上显示为黄色)。仿真表明，增益调度配置在此范围内(范围上的粉红色)实现了良好的设定值跟踪。

如多工作点的PID控制器设计族，CSTR厂在工作范围内不稳定C = 4.和C = 7.．增益预定的PID控制器稳定工厂并通过整个不稳定区域产生良好的设定点跟踪。要完全验证对非线性工厂的控制设计，请应用各种设定值测试序列，该试验序列测试跟踪性能，以便在操作范围内进行不同尺寸和方向的步骤。您也可以通过在没有增益调度的情况下，将性能与设计进行比较，通过设置所有条目控制器阵列相等。