在TwinCAT 3中，将一个项目添加到系统任务列表中。

在解决方案资源管理器显示树中，打开SYSTEM子树，在Tasks条目上右键单击并选择添加新项．在新的对话框中，选择TwinCAT任务与图像．这允许您向任务PDO添加变量。

例如，为任务提供一个名称任务1．配置任务1作为一个图像任务。

在任务列表中，选择任务1并将其周期滴答值设置为以毫秒为单位的值，例如1为1毫秒。

以毫秒为单位记录周期。

在“模型配置参数”对话框中，使用周期滴答来计算固定步长(基本样本时间)盒子。使仿真软件金宝app^®要计算样本时间，请选择汽车．

在TwinCAT 3中，在项1，访问节点项2和人工智能标准频道1．

拖动价值节点的人工智能标准频道1到任务1输入。

配置项1输入变量。

连接人工智能标准频道1变量来项2．

向任务添加一个与要添加的PDO变量类型相同的空变量。

属性将其链接到希望从该任务条目添加到任务的PDO变量与…按钮。

左键单击任务输入项并选择添加新项．的插入变量对话框打开。

选择数据类型。对于EL3102，列表中的AD值是INT。这是一个2字节的带符号整数。

如果需要，请更改名称，但这不是必需的。

单击OK

一个新的对话框打开，单击与…．

在新的对话框中，找到EL3102。只有上面选择的数据类型的变量是可见的。INT和UINT都出现了。选择任何一个EL3102变量。您可能需要更改复选框下的活动显示变量或显示变量类型列表。

现在只要选择其中一个，所有的EL3102传输(输入到主堆栈)变量就都包含在任务中了。

重复该从服务器的一个接收(输出到从服务器)变量。

在TwinCAT 3中，在项1，访问节点项3和AO输出通道1．

拖动模拟输出节点的AO输出通道1到任务1输出。

配置项1模拟输出作为变量。

连接模拟输出变量来项3．

在TwinCAT 3中，在项3，进入DC选项卡。

修改直流运行模式为直流同步．

选择同步模式，主移或总线移。TwinCAT是指以TwinCAT为中心的名称，而不是通用的主堆栈名称。

在解决方案资源管理器中，选择I / O>设备>设备1 (EtherCAT)

在右侧的对话框中，选择EtherCAT选项卡。选择高级设置按钮。在新对话框的左边，选择分布式时钟．

缺省情况下，TwinCAT3具有直流模式自动选择选择。取消选择，然后选择使用直流．选择你想要的模式。

独立直流时间(主模式)使目标机器时钟调整到与第一个启用DC的EtherCAT从设备同步。这种模式也称为主移直流模式。

由TwinCAT Time控制的DC时间(从模式)使用目标计算机的执行时间作为参考时钟，并调整第一个DC使能的奴隶，以匹配目标计算机。这也被称为公交换挡模式。

在“解决方案资源管理器”中选择从服务器。

在对话框中，选择直流如果是可用的选项卡。

在操作模式下拉菜单中，可能会给出几个不同的名称。例如直流闭锁或直流同步是常见的，意味着设备同步并使用直流定时。SM同步是一个常见的列表，表示IO不是DC同步的，而是在包到达(SM)时发生，而不是在DC时间。

单击高级设置按钮。

确保启用复选框被选中。还可以修改其他设置，但这些通常是高级选项。