下载网址='https://github.com/AprilRobotics/apriltag-imgs/archive/master.zip'；dataFolder=fullfile（tempdir，“apriltag imgs”, filesep);选择= weboptions (“超时”，INF）;zipfilename = [datafolder，'aprailtag-imgs-master.zip'];folderExists =存在(dataFolder,“dir”）;%在临时目录中创建文件夹以保存下载的文件。如果~ folderExists mkdir (dataFolder);disp ('正在下载apriltag-imgs-master.zip（60.1MB）…'）WebSave（Zipfilename，Drownolll，选项）;％提取下载文件的内容。disp ('提取apriltag-imgs-master.zip ...')解压（zipFileName，dataFolder）；结束

％设置校准模式的属性。Tagarrangement = [5,8];tagfamily =“tag36h11”；％使用APRILTAGS生成校准模式。tagImageFolder = [dataFolder“apriltag imgs master/”tagFamily];imdsTags = imageDatastore (tagImageFolder);calibPattern = helperGenerateAprilTagPattern(imdsTags, tagArrangement, tagFamily); / /生成一个

%读取并定位校准模式中的标签。[tagIds, tagLocs] = readAprilTag(calibPattern, tagFamily);％根据其ID值对标记进行排序。[〜，sortIdx] =排序（标记）;taglocs = taglocs（：，sortidx）;％将标签角位置重新塑造成M-by-2阵列。tagLocs=重塑（排列（tagLocs[1,3,2]），[]，2）；%将AprilTag角点位置转换为棋盘格角点位置。checkerIdx=HelperPriltAgToCheckerLocations（标记排列）；imagePoints=标记位置（checkerIdx（：），：）；%显示拐角位置。数字;imshow（Calibpattern）;抓住在绘图（图像点（：，1），图像点（:,2），“ro-”，'Markersize',15)

%创建imageDatastore对象以存储捕获的图像。imdsCalib=图像数据存储(“aprilTagCalibImages/”）;%从图像中检测校准模式。[imagePoints，boardSize]=HelperDetectPriltAgcorner（imdsCalib，tagArrangement，tagFamily）；

%为阵列生成世界点坐标。Tagsize = 16;%毫米worldPoints=generateCheckerboardPoints（boardSize，tagSize）；

%确定图像的大小。I=读取图像（imdsCalib，1）；图像大小=[大小（I，1），大小（I，2）]；%估计相机参数。参数=估计的摄像机参数（图像点、世界点、，'图片尺寸'， 图片尺寸）;

%显示重投影错误。图ShowreProizherErrors（Params）

显示extrinsics。图2显示外部（参数）

％读取校准图像。i = ReadImage（IMDScalib，10）;％插入标记用于检测到的和repeteate。i = InsertMarker（i，imagepoints（：：，10），“哦”，“颜色”，“g”，“尺寸”, 5); I=插入标记（I，参数重新投影点（：，：，10），'X'，“颜色”，“r”，“尺寸”5);%显示图像。图imshow(我)

功能calbpattern = helperGenerateAprilTagPattern(imdsTags, tagarrmanagement, tagFamily) numTags = tagarrmanagement (1)* tagarrmanagement (2);numTags tagIds = 0 (1);%阅读第一张图片。I=读取图像（imdsTags，3）；Igray=rgb2gray（I）；%放大缩略图标记图像。Ires=调整大小（Igray，15，“最近的”）;％检测标签ID和位置（在图像坐标中）。[tagIds（1），tagLoc]=readAprilTag（Ires，tagFamily）；%带有白色边界的焊盘图像（确保标记替换黑色%部分的棋盘)。tagsize = round（max（tagloc（:,2）） -  min（tagloc（:,2）））;PADSIZE =圆形（标签/ 2  - （尺寸（IRES，2） -  TAGSIZE）/ 2）;IRES = PADARRAY（IRES，[PADSIZE，PADSIZE]，255）;%初始化tagImages数组以保存缩放的标记。tagImages = 0 (size(Ires,1)， size(Ires,2)， numTags);tagImages(:,: 1) =忿怒;为idx=2:numTags I=readimage（imdsTags，idx+2）；Igray=rgb2gray（I）；Ires=imresize（Igray，15，“最近的”)；Ires=padarray（Ires[padSize，padSize]，255）；TagID（idx）=readAprilTag（Ires，tagFamily）；%存储标签图像。标记图像（：，：，idx）=Ires；结束%根据标签图像的ID对其进行排序。[~，sortIdx]=sort（tagid）；tagImages=tagImages（：，：，sortIdx）；％重塑标签图像以确保它们以列主要订单显示%(蒙太奇函数以行为主的顺序放置图像)。columnMajIdx = replaceall (1:numTags, tagarrangement)';tagImages = tagImages (:,:, columnMajIdx (:));使用“蒙太奇”创建图案。imgData=蒙太奇（标记图像，“尺寸”，tagArragement）；calibPattern=imgData.CData；结束

功能[ImagePoints，BoardSize，Imageused] = HelperDetectapRiltagcorners（IMDScalib，Tagarrandement，Tagfamily）％从TagArrandement获取图案大小。boardSize=tagArrangement*2+1；%初始化图像和标记的数量。numimage=length（imdsCalib.Files）；numTags=tagArrangement（1）*tagArrangement（2）；％初始化APRIGRAG模式中的角数。图像点=零（numTags*4,2，numImages）；imagesUsed=零（1，数字图像）；从AprilTag角落获取checkerboard角落索引。checkerIdx=HelperPriltAgToCheckerLocations（标记排列）；为idx=1:numImages％读取并检测图像中的ApRIGLAGS。I = readimage(imdsCalib, idx);[tagIds, tagLocs] = readAprilTag(I, tagFamily);%如果检测到所有标记，则接受图像。如果numel（标记ID）=numTags%使用ID值对检测到的标记进行排序。[〜，sortIdx] =排序（标记）;taglocs = taglocs（：，sortidx）;％重塑标签角落位置到MY-2数组中。tagLocs=重塑（排列（tagLocs[1,3,2]），[]，2）；%使用棋盘角索引填充imagePoints。imagePoints（：，：，idx）=tagLocs（checkerIdx（：），：）；imagesUsed（idx）=true；别的图像点（：，：，idx）=[]；结束结束结束

功能checkkeridx = helperAprilTagToCheckerLocations(tagArrangement) numTagRows = tagArrangement(1);numTagCols = tagArrangement (2);numTags = numTagRows * numTagCols;%行索引偏移量。rowIdxOffset = [0:numTagRows - 1;0: numTagRows - 1];%板中第一列和第二列的行索引。col1Idx=repmat（[4 1]'，numtagrowth，1）；col2Idx=repmat（[3 2]'，numtagrowth，1）；col1Idx=col1Idx+rowIdxOffset（：）*4；col2Idx=col2Idx+rowIdxOffset（：）*4；％列索引偏移colidxoffset = 0：4 * numtagrows：numtags * 4  -  1;%隐式展开以按顺序获取所有索引。checkerIdx=[col1Idx；col2Idx]+colIdxOffset；结束

功能[originLabel, xLabel, yLabel] = helperDrawImageAxesLabels(boardSize, imagePoints) numboards = boardSize(1)-1;numBoardCols = boardSize (2) 1;%重塑棋盘角到boardSize形状数组BoardCoordsx = REPAPE（图像点（：，1），[NUMBOADROWS，NUMBOARDCOL]）;BoardCoordsy = Rehape（图像点（:,2），[Numboadtrows，NumboadyCols]）;Boardcoords =猫（3，BoardCoordsx，BoardCoordsy）;%原点标签（检查原点位置是否在图像内）如果〜Isnan（BoardCoordsx（1,1））P1 = BoardCoords（1,1，:);refpointidx = find（〜isnan（boardcoordsx（：，1）），2）;p2 = boardcoords（refpointidx（2），1，:);refpointidx =查找（〜isnan（boardcoordsx（1，:)），2）;p3 = boardcoords（1，refpointidx（2），:);[loc, theta] = getAxesLabelPosition(p1, p2, p3);originlabel.location = loc;originlabel.orientation =θ;别的originLabel =结构;结束%轴标签firstRowIdx=NumOardCols:-1:1；refPointIdx13=find（~isnan（boardCoordsX（1，firstRowIdx）），2；refPointIdx13=firstRowIdx（refPointIdx13（1））；p1=boardCoords（1，refPointIdx13（1））；p3=boardCoords（1，refPointIdx13（2））；refPointIdx2=find（~isnan（boardCoordsX（boardCoordsX（1）），refPointIdx13（1）），2）；p2=boardCoords（refPointIdx13（1））；[loc，theta]=getAxesLabelPosition（p1，p2，p3）；theta=180+theta；xLabel.Location=loc；xLabel.Orientation=theta；％y轴标签firstColIdx = numBoardRows: 1:1;refPointIdx12 =找到(~ isnan (boardCoordsX (firstColIdx 1), 2);refPointIdx12 = firstColIdx (refPointIdx12);p1 = boardCoords (refPointIdx12 (1), 1:);p2 = boardCoords (refPointIdx12 (2), 1:);refPointIdx3 = find(~isnan(boardCoordsX(refPointIdx12(1)，:))， 2);refPointIdx3 p3 = boardCoords (refPointIdx12 (1), (2):);[loc, theta] = getAxesLabelPosition(p1, p2, p3);yLabel。位置= loc; yLabel.Orientation = theta;%--------------------------------------------------------------%p1+v% \%\v1%p1-----p2% |%v2|% |%p3功能[LOC，THETA] = GetaxesLabelposition（P1，P2，P3）V1 = P3  -  P1;theta = -atan2d（v1（2），v1（1））;V2 = P2  -  P1;v = -v1  -  v2;d =斜面（v（1），v（2））;Mindist = 40;如果d 结束loc=p1+v；结束%--------------------------------------------------------------结束