状态空间

本系列介绍建立在状态空间方程上的控制技术，这是现代控制选择的模型表示。

我们将提供一些关于如何思考状态变量以及为什么这个表示是如此强大的直觉。我们将介绍一个简单但有效的反馈控制器叫做极点配置，或者全状态反馈，并展示它是如何移动系统的特征值的。

我们还将描述可控性和可观性的概念。最后，我们将研究线性二次调节器(LQR)，一种流行的MIMO控制技术，并展示如何使用它来根据加权准则找到最优的特征值位置。

第1部分:状态空间方程的介绍让我们介绍状态空间方程，现代控制选择的模型表示。这个视频会让你对状态变量有一些直观的理解以及为什么这个表示方法如此强大。

第二部分:杆位这个视频提供了对极点放置的直观理解，也被称为全状态反馈。这是一种反馈每个状态以保证闭环稳定性的控制技术，也是其他方法(如LQR)的基石。

第3部分:可控性和可观性的概念方法这个视频可以帮助你回答控制系统工程中出现的两个非常重要的问题:你的系统是可控的吗?它是可观察到的吗?在这个视频中，我们将从概念和直观的角度来求答案。

第4部分:什么是LQR控制?LQR是一种基于状态空间表示的最优控制。