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自治系统应用运动SimMechanics模型
我喜欢的一个特性SimMechanics是指定一个系统的运动的能力,而无需思考的力量。这可以简化测试模型,所以你不需要设计一个控制器如果所有你做的是测试的植物模型的正确性。今天我想谈论的人遇到一个常见问题。
这个问题
我有以下SimMechanics模型。这个模型应该模拟大吊车……你知道的一个大球的电缆用于摧毁建筑。
当应用一个正弦波轨迹(位置)的基础,我希望球,然而它不!
的解释
正如您可能已经注意到的,基本是驱动联合执行机构,设置动作与运动。在这个配置中,三个组件必须喂块:位置、速度和加速度。
显然,速度和加速度对应于一个正弦波轨迹不是0 !
解决方案:首先试一试
与SimMechanics获得有效的结果,重要的是要提供有效的输入。
要做到这一点,首先可能会通过你的思想是使用导数块,是这样的:
这个工作如果位置信号是光滑的,然而在许多情况下,这可能会导致一些问题。
为什么?如果你有一个不连续的位置信号,这将导致突然的变化速度和无限的加速度信号。无限的加速度是不现实的,导致导数求解程序中的错误。
更好的解决方案
我推荐的是实现一个过滤导数使用传递函数块。
现在我们可以看到,我们的起重机按预期的行为。
现在轮到你了
如果你有兴趣,你可以找到模型在这里。
看文档章节稳定的数值衍生品驱动信号为更多的细节,让我们知道你认为离开了这里的评论。
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