模拟3 d视觉检测发电机

指定传感器的惟一标识符。在多传感器系统中,使您能够区分传感器传感器标识符。当你添加一个新的传感器块模型,传感器标识符的块N+ 1,N是最高的传感器标识符值中现有的传感器模块的模型。

例子:2

父母的名字的传感器安装,指定为现场的起源或者是车辆在你的模型的名称。这辆车的名字,你可以选择对应的名字参数模拟3 d模型中车辆块。如果您选择现场的起源块地方现场传感器的起源。

例子:金宝appSimulinkVehicle1

传感器安装位置。

横滚、俯仰和偏航clockwise-positive时的正方向X设在,Y设在,Z分别设在。从上面看一辆车时,偏航角(定向角)counterclockwise-positive是因为你要负方向的轴。

的X- - - - - -Y- - - - - -Z传感器的安装位置相对于车辆取决于车辆的类型。要指定车辆类型,可以使用类型参数的模拟3 d车辆与地面块你挂载传感器。获取X- - - - - -Y- - - - - -Z安装地点的车辆类型、车辆看到引用页面。

确定传感器的位置在世界坐标,打开传感器块。然后,在地面实况选项卡中,选择输出位置(m)和方向(rad)参数和检查的数据位置输出端口。

选择该参数指定安装位置通过使用一个偏移量相对翻译[X, Y, Z] (m)和相对旋转(横滚、俯仰、偏航)(度)参数。

翻译补偿相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式X,Y,Z]。单位是米。

如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:

起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。

如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。

更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。

例子:(0,0,0.01)

依赖关系

要启用该参数,选择指定偏移量。

旋转偏移量相对于传感器的安装位置,指定为一个实值1×3向量的形式卷,球场,偏航]。横滚、俯仰和偏航角度的旋转X- - - - - -,Y- - - - - -,Z分别相互重合。单位是在度。

如果你挂载传感器的车辆设置父母的名字这辆车的名字,然后X,Y,Z在车辆坐标系,地点:

起源中指定的安装位置安装位置参数。这个起源与车辆来源不同,车辆的几何中心。

如果你挂载传感器现场通过设置起源父母的名字来现场的起源,然后X,Y,Z在现场的世界坐标。

更详细的车辆和世界坐标系统,明白了坐标系统虚幻引擎在自动驾驶仿真工具箱。

例子:(0,0,10)

依赖关系

要启用该参数,选择指定偏移量。

样品的时间,以秒为单位指定为一个积极的标量。3 d仿真环境帧率的倒数样品时间。

如果你设置样品时间1,阻止继承采样时间模拟3 d场景配置块。

检测传感器生成的类型,指定为这些选项之一:

最大数量的检测报告的传感器,指定为一个正整数。检测报告的顺序增加传感器的距离,直到达到最大数量。

例子:One hundred.

最大数量的车道,指定为一个正整数。

例子:One hundred.

距离的父框架计算车道边界,指定为一个N元实值向量。N是距离的数量值。N不应该超过100。单位是米。

的父传感器安装的框架,如自我车辆。的父母的名字参数确定父框架。距离是相对于父框架的起源。

当检测车道从摄像头,指定负距离。从前置摄像头检测车道时,指定积极的距离。

默认情况下,块计算车道边界每0.5米的范围从0到9.5米的父母。

例子:1:0.1:10每0.1米计算车道边界的范围从1到10米的父母。

源对象总线名称,指定为汽车或财产。如果您选择汽车块创建了一个总线名称。如果您选择财产,指定使用的总线名称对象总线名称参数。

对象总线名称,指定为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,设置对象总线名称的来源参数财产。

源输出通道总线名称,指定为汽车或财产。如果您选择汽车块创建了一个总线名称。如果您选择财产,指定使用的总线名称指定一个输出通道总线名称参数。

Lane总线名称指定为一个有效的总线名称。

依赖关系

要启用该参数,设置输出通道总线名称的来源参数财产。

最大探测距离,指定为一个积极的真正的标量。视觉传感器无法检测对象超出这个范围。单位是米。

例子:250年

边界框的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个量定义了探测器的精度可以匹配目标的边界框。单位是像素。

例子:9

噪声强度用于过滤位置和速度测量,指定为一个积极的真正的标量。噪声强度定义过程噪声的标准差的内部常速卡尔曼滤波器中使用视觉传感器。过程噪声滤波器模型通过使用分段常数白噪声加速度模型。噪声强度通常是订单的最大加速度级预期的目标。单位是米每秒的平方。

例子:2

最大速度检测对象,指定为一个非负实数。单位是米每秒。

例子:20.

最大允许对象的闭塞,指定为一个真正的标量范围在[0 1)。闭塞的分数的总表面积的对象不可见的传感器。值为- 1指示对象是完全闭塞。单位是无量纲。

例子:0.2

最小高度和宽度视觉传感器检测到的对象在一个图像,作为指定[minHeight, minWidth]向量的积极的价值观。一个物体的二维投影高度必须大于或等于minHeight。一个物体的投影宽度必须大于或等于minWidth。单位是像素。

例子:[20]25

目标的检测概率,指定为一个积极的真正的标量小于或等于1。这个量定义了传感器检测到的概率可检测的对象。一个可检测的对象是一个对象,满足最低可检测尺寸,最大射程,最大速度和最大允许闭塞约束。

例子:0.95

数量的错误检测生成的每个图像视觉传感器,指定为一个非负实数。

例子:1.0

预计车道标志的最小尺寸的相机图像传感器可以检测后占曲率,指定为1×2实值向量的形式[minHeight, minWidth]。车道标记必须超过这两个值被检测出来。单位是像素。

车道边界的准确性,指定为一个积极的真正的标量。这个参数定义的准确性巷传感器可以将车道边界。单位是像素。

例子:2.5

选择要添加这个参数噪声视觉传感器测量。否则,无噪声的测量。的MeasurementNoise每个检测总是计算和财产不受您所指定的值的影响添加噪声测量参数。

方法设置随机数生成器的种子,表中指定的选项。

随机数生成器的种子,指定为一个非负整数小于2³²。

例子:2001年

依赖关系

要启用该参数,设置选择方法指定初始种子参数指定种子。

相机焦距,以像素为单位,指定为一个双元素实值向量。看到也FocalLength的属性cameraIntrinsics。

例子:[480320]

光学中心的相机,像素,指定为一个双元素实值向量。看到也PrincipalPoint的属性cameraIntrinsics。

例子:[480320]

相机产生的图像大小,像素,指定为一个双元素向量的正整数。看到也图象尺寸的属性cameraIntrinsics。

例子:[240320]

径向畸变系数,双元素或三元素指定为一个实值向量。设置这些细节系数,看到RadialDistortion的属性cameraIntrinsics。

例子:[1]

切向畸变系数,指定为一个双元素实值向量。设置这些细节系数,看到TangentialDistortion的属性cameraIntrinsics。

例子:[1]

斜交角相机的轴,指定为一个真正的标量。看到也斜的属性cameraIntrinsics。

例子:0.1

选择该参数输出地面真理的演员演员的真理输出端口。

选择该参数输出地面车道边界的真理道真相输出端口。