主要内容

鸟瞰的范围

可视化传感器保险、检测和跟踪

自从R2018b

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描述

的鸟瞰的范围可视化方面的驾驶场景中发现你的仿真软件金宝app®模型。

使用范围,您可以:

  • 检查雷达的覆盖区域、视觉、激光雷达和超声波传感器。

  • 分析传感器检测的演员,道路边界,和车道边界。

  • 分析了演员在移动场景的跟踪结果。

首先,打开并点击范围找到信号。更新范围框图,发现信号表示方面的驾驶情况下,组织信号分成组,并显示信号。然后可以分析信号模拟,组织信号到新的团体,和修改的图形显示信号。

关于使用范围的更多细节,请参阅可视化传感器数据和跟踪鸟瞰的范围。

鸟瞰的应用范围

打开鸟瞰的应用范围

金宝app仿真软件将来发布:

  • 在模拟选项卡,在审查结果,点击鸟瞰的范围。

  • 在应用程序选项卡,在信号处理和无线通信,点击鸟瞰的范围。

例子

参数

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设置>车辆坐标视图

纵轴的限制,指定为一个最小值,马克斯)向量。

可调:是的

横轴线限制,指定为(最小值,马克斯)向量。

可调:是的

选择矩阵用于提取的位置跟踪输出的多目标跟踪块。范围从轨道的状态向量中提取位置,存储在状态输出跟踪结构的字段。如果你指定了错误的选择,那么范围显示不正确的轨道位置。

指定跟踪位置选择器2,n0和1的矩阵,n是在所有跟踪状态向量的大小。这些状态向量包含位置,速度,加速度,和其他国家的信息跟踪对象。

默认选择矩阵选择跟踪位置3 d常速状态向量的形式[x, vx; y; v; z; vz]。对于每一个轨道,增加选择范围状态向量矩阵的获取x-安置和y-安置,如下所示:

[1,0,0,0,0,0;0,0,1,0,0,0]* [x, vx; y; v; z; vz] = (x, y)

对MATLAB®代码示例说明这个选择过程,请参阅getTrackPositions功能和multiObjectTracker对象。

选择对应的状态向量和矩阵的格式取决于的卡尔曼滤波器多目标跟踪块用来跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化使用二维常速线性卡尔曼滤波器,在那里过滤器的初始化函数名块设置的参数initcvkf函数。对于这种类型的过滤器,跟踪表单的状态[x, vx; y; v]。可视化跟踪输出的位置由这个块,集跟踪位置选择器来[1,0,0,0;0,0,1,0]。

可调:不

选择矩阵用于提取跟踪输出的速度多目标跟踪块。范围从状态向量的提取速度,存储在状态输出跟踪结构的字段。如果指定了错误的选择,那么范围显示不正确的跟踪速度。

指定跟踪速度选择器2,n0和1的矩阵,n是在所有跟踪状态向量的大小。这些状态向量包含位置,速度,加速度,和其他国家的信息跟踪对象。

默认选择矩阵选择跟踪速度的3 d常速状态向量形式[x, vx; y; v; z; vz]。对于每一个轨道,增加选择范围状态向量的矩阵获得的跟踪速度x方向,vx,y方向,v,如下所示:

[0,- 1,0,0,0,0;0,0,0,1,0,0]* [x, vx; y; v; z; vz] = [vx; v]

对MATLAB代码示例说明这个选择过程,看到的getTrackVelocities功能和multiObjectTracker对象。

选择对应的状态向量和矩阵的格式取决于的卡尔曼滤波器多目标跟踪块用来跟踪对象。假设多目标跟踪块初始化使用二维常速线性卡尔曼滤波器,在那里过滤器的初始化函数名块设置的参数initcvkf函数。对于这种类型的过滤器,跟踪表单的状态[x, vx; y; v]。可视化跟踪输出的速度块,集跟踪速度选择器来[0,- 1,0,0;0,0,0,1]。

可调:不

设置>全球

  • 选择该参数显示短信号名称(信号没有路径信息)。

  • 明确该参数显示长的信号名称和路径信息(信号)。

考虑到信号VisionDetection在子系统传感器模拟。当您选择该参数,短名称,VisionDetection,显示。当你清楚这个参数,长名字,传感器模拟/ VisionDetection,显示。

可调:是的

信号属性(子集)

透明的覆盖范围,指定为一个真正的标量在区间[0,1]。的值为0使覆盖范围完全透明。1的值覆盖范围完全不透明。

这个属性只提供的信号传感器覆盖组。

可调:是的

比例因子的大小长度速度向量,指定为一个真正的标量范围(0,20)。呈现级矢量值范围米×速度扩展,在那里米速度的大小。

这个属性只提供的信号检测或跟踪组。

可调:是的

限制

一般的局限性

  • 不支持引用的模型。金宝app可视化在引用模型的信号,这些信号的输出转移到顶层模型。

  • 不支持快速加速模式。金宝app

  • 外部模式和模拟模型不支持从生成的可执行文件。金宝app

  • 如果你初始化模型快速重启,你第一次模拟之后,找到信号或更新信号按钮被禁用。要启用找到信号或更新信号再次,调试仿真软件将来发布的选项金宝app卡,单击快速启动。

场景读者块限制

  • 的鸟瞰的范围不支持可视化模型,金宝app其中包含:

    • 不止一个场景的读者块。

    • 一个场景的读者块内nonvirtual子系统,如原子或子系统启用。

    • 一个场景的读者块被配置为输出演员和车道边界在世界坐标(坐标系统的输出参数设置为世界坐标)。

  • 为场景的读者块中指定自我车辆使用自我的车辆输入端口,自我车辆信号必须直接连接。自我车辆信号的可视化输出不支持nonvirtual子系统或引用的模型。金宝app

3 d模拟块的局限性

  • 可视化的道路,车道,和演员模拟3 d场景配置不支持模块。金宝app如果你的块包含一个模拟3 d场景配置块,鸟瞰的范围仍然显示一个自我车辆,但默认的车辆尺寸。

更多关于

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提示

  • 发现模型中的一个信号的来源,范围在左窗格中,右键单击并选择一个信号强调在模型。

  • 您可以显示或隐藏在模拟信号。例如,先隐藏一个传感器覆盖,从左边窗格中选择它。然后,从属性选项卡上,清晰的显示传感器的覆盖范围复选框。

  • 当你重启范围在保存和关闭一个模型,范围帆布最初是空的。如果你点击找到信号前一交易日,然后单击运行运行仿真和可视化先前发现的信号。信号具有相同的属性从当你最后保存模型。如果你没有一个图形变化范围之前将其打开时,那么运行没有启用按钮直到你点击找到信号。图形变化包括拖信号的新团体,使传奇世界坐标的观点窗口,改变轴的限制,或改变演员的视觉属性,车道标记,或传感器覆盖区域。

    日志和可视化新信号,点击更新信号,然后单击运行运行仿真。

  • 如果过快模拟运行时,你可以通过使用模拟节奏慢下来。在模拟仿真软件将来发布的选项金宝app卡,选择运行>模拟踱来踱去。然后,选择让节奏慢下来模拟复选框,减少仿真时间不到一秒的默认每挂钟。

  • 为了更好的检查的情况下,你可以内平移和缩放车辆坐标视图和世界坐标的观点窗户。回到默认显示的窗口,在窗口的右上角,点击主页按钮。

版本历史

介绍了R2018b

另请参阅

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