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pcalign

对齐的点云

自从R2020b

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语法

ptCloudOut = pcalign (ptClouds tforms)
ptCloudOut = pcalign (ptClouds tforms gridStep)

描述

例子

ptCloudOut= pcalign (ptClouds,tforms)将一个数组的点云,ptClouds,通过使用指定的转换成一个点云tforms。

例子

ptCloudOut= pcalign (ptClouds,tforms,gridStep)一盒适用于网格过滤器,与3 d指定大小的盒子gridStep点云对齐。分在同一个盒子合并的单点输出,平均颜色,正常的,强度属性。

例子

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打开生活的脚本

一组点云视图加载到工作区。

data =负载(“vSetPointClouds.mat”);vSet = data.vSet;

提取点云,绝对的姿势从视图组。

ptClouds = vSet.Views.PointCloud;tforms = vSet.Views.AbsolutePose;

点云对齐使用他们的绝对姿态,并应用三维框过滤器的大小1点云对齐。

gridStep = 1;ptCloudMap = pcalign (ptClouds tforms gridStep);

显示地图点云对齐。

pcshow (ptCloudMap)在情节(vSet)

输入参数

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点云,指定为一个pointCloud数组中。

3 d刚性或仿射几何变换,指定为一个米1组rigidtform3d对象或一个米1组affinetform3d对象。的tforms参数必须包含相同数量的元素ptClouds论点。

三维网格框过滤器的大小,指定为一个积极的标量。增加的价值gridStep可以减少内存使用通过合并更多的点,但它也可以减少细节了。

数据类型:单|双

输出参数

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点云对齐,作为一个返回pointCloud对象。

提示

  • 如果输入点云不都有一个属性的指定值,函数不赋值属性返回的点云。例如,如果输入的点云的值颜色财产,但另一个不那么函数不返回一个值颜色的属性ptCloudOut。

  • 函数过滤掉分南或正值。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020b

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功能

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