可重新配置的机器人使多伦多大学能够学习现实的工业机器人

当艾米博士开始教授多伦多大学新型机器人课程时，该实验室没有机器人。学生使用基本的模拟，直到课程获得了几台桌面机器人的访问。这些太简单了，无法让艾米米博士展示工业机器人的各个方面，但是购买各种机器人，以及足够的每种类型的学生在这门课程中，都会过于昂贵。

埃米米博士的主要目标是开发一个可重构的机器人机械手，这些机器人不仅可以设计设计，不仅可以控制系统，而且是机器人本身。他还希望确保设计环境易于使用和远程访问。“我们需要学生能够使用最小培训的IDSE来设计机器人，优化控制参数，并在实验室中看到他们的设计，”他解释说。

艾米米博士和他的学生和工程师团队使用MATLAB和SIMULINK金宝app模型可重新配置的机器人并构建IDSE。

通过使用Simscape Mult金宝appibody Link导入其CAD装配的XML表示，他们生成了机器人的Simulink和Simscape Multibody™模型，然后添加了用于Simscape Electrical™的驱动器和其他电子组件的块。他们使用Simscape electric™晶体管模块为电机和螺线管的驱动电路建模。他们使用Simscape™在模型中集成机械和电气子系统。

使用Simu金宝applink 3D Animation™，该组从模型创建了一个动画的3D表示，使学生能够在虚拟现实环境中可视化机器人。

在MATLAB和Simulink中，Emam金宝appi博士和他的同事开发了IDSE用户界面和学生完成课程作业所需的附加模块。

通过Simulink Control Design™和Simulink Design金宝app optimization™实现的优化模块，使学生能够通过识别一组最优的动力学、运动学和控制参数来配置机器人，以实现特定的轨迹或任务。

对于课程作业，学生使用MATLAB和控制系统工具箱™在时域和频域创建绘图和可视化系统行为，以及计算比例、导数和积分增益的每个关节在选定的配置。

学生使用IDSE完成他们的设计，模拟和优化练习，并可视化机器人的3D动画。最终，一旦他们通过模拟验证了他们的设计，学生将在实际的机器人上测试它们。