精确试点模型

表示精密先导模型

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库:
航空航天模块/飞行员模型

描述

的精确试点模型块表示中描述的试点模型人类飞行员行为的数学模型[1]．这个飞行员模型是一个单输入单输出(SISO)模型，它代表了控制飞机时人类行为的某些方面。在对人体飞行员模型建模时，使用此块可获得比Tustin试验模型和交叉试点模型块。

这个块具有非线性行为。如果你想线性化块(例如，用一个linmod函数），您可能需要更改Pade近似顺序。的精确试点模型块实现包含运输延误块PACE订单（用于线性化）参数设置为2默认情况下。要更改此值，请使用set_param功能，例如：

set_param（gcb，'pade'，'3'）

这个木块是交叉试点模型堵塞。它实现了所描述的等式算法．

港口

输入

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`x com.`——信号命令
标量

信号命令，导频模型控件指定为标量。

数据类型:双

`x`- 由飞行员控制的信号
标量

指定导频模型控件的信号指定为标量。

数据类型:双

输出

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`u`-飞机命令
标量

飞机指令，作为标量返回。

数据类型:双

参数

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`类型的控制`-飞机动力学控制
`成比例的`(默认)|`速率或速度`|`加速`|`二阶`

飞机动力学控制。均衡器的形式根据这些值而变化。有关更多信息，请参见［2］．要帮助您决定，此表列出了选项和关联的动态。

选项(受控元件传递函数)	被控元件传递函数(Y_c）	导航员传递函数(Y_p）
成比例的	$K_{c}$	滞后，T_我>> T._l
速率或速度	$\frac{K_{c}}{年代}$	1
加速	$\frac{K_{c}}{{年代}^{2}}$	领先-落后,T_l>> T._我
二阶	$\frac{K_{c} {ω.}_{n}^{2}}{{年代}^{2} + 2 ζ {ω.}_{n} 年代 + {ω.}_{n}^{2}}$	引导滞后如果Ω_米< < 2 /τ。滞后导致IFΩ_米> > 2 /τ。

该表定义控制选项列表中使用的变量。

多变的	描述
K_c	飞机获得。
T_我	滞后常数。
T_l	铅常数。
ζ	飞机的阻尼比。
ω._n	飞机的固有频率。

编程使用

块参数：sw_popup

类型:特征向量

值：'部分'|“速率或速度”|“加速”|二阶的

默认：'部分'

`飞行员收益`- 飞行员收益
`1`(默认)|标量

导频增益，指定为双标量。

编程使用

块参数：kp.

类型:特征向量

值:双标量

默认：' 1 '

`试验时间延迟(s)`- 导频时间延迟
`0.1`(默认)|标量

总导频时间延迟，指定为双标量，以秒为单位。该值通常为0.1 s至0.2秒。

编程使用

块参数：time_delay

类型:特征向量

值:双标量

默认：“0.1”

`均衡器铅常数`- 均衡器恒定
`1`(默认)|标量

均衡器超前常数，指定为双标量。

依赖关系

要启用该参数，请设置类型的控制来成比例的，加速,或二阶．

编程使用

块参数：TL

类型:特征向量

值:双标量

默认：' 1 '

`均衡器滞后常数`-均衡器滞后常数
`5`(默认)|标量

均衡器滞后常数，指定为双标量。

依赖关系

要启用该参数，请设置类型的控制来成比例的，加速,或二阶．

编程使用

块参数：“透明国际”

类型:特征向量

值:双标量

默认：“5”

`神经肌肉系统的滞后常数`- 滞后恒定
`0.1`(默认)|标量

神经肌肉系统滞后恒定，指定为双标量。

编程使用

块参数：TN1

类型:特征向量

值:双标量

默认：0.1

`稳定的自然频率神经肌肉系统（RAD / S）`-无阻尼固有频率
`20.`(默认)|标量

神经肌肉系统的无阻尼固有频率，用双标量表示，单位为rad/s。

编程使用

块参数：nat_freq.

类型:特征向量

值:双标量

默认：20.

`抑制神经肌肉系统`-抑制神经肌肉系统
`0.7`(默认)|标量

阻尼神经肌肉系统，指定为双标量。

编程使用

块参数：潮湿的

类型:特征向量

值:双标量

默认：0.7

`受控元素无透明的固有频率（RAD / S）`-受控元件无阻尼固有频率
`15`(默认)|标量

控制元件无透明的自然频率，在Rad / s中指定为双标量。

依赖关系

要启用该参数，请设置类型的控制来二阶．

编程使用

块参数：omega_m

类型:特征向量

值:双标量

默认：15

算法

在计算模型时，该块还考虑了飞行员的神经肌肉动力学。这个块实现了以下等式:

$Y_{p} ＝ K_{p} e^{- τ. 年代} （ \frac{T_{l} 年代 + 1}{T_{我} 年代 + 1} ））［ \frac{1}{（ T_{N 1} 年代 + 1 ）（ \frac{{年代}^{2}}{{ω.}_{N}^{2}} + \frac{2 ζ_{N}}{{ω.}_{N}} 年代 + 1 ）} ］，$

地点:

多变的	描述
K_p	飞行员获得。
τ.	飞行员延迟时间。
T_l	均衡器项的时间超前常数。
T_我	时间滞后恒定。
T_N1.	神经肌肉系统的时间常数。
ω._N	神经肌肉系统的无阻尼频率。
ζ_N	神经肌肉系统的阻尼比。

人的固有频率和阻尼比的采样值分别为20 rad/s和0.7。包含超前滞后项的项称为均衡器形式。这种形式根据被控制系统的特性而变化。模型的一致行为可以发生在除交叉频率以外的不同频率范围。

参考

McRuer, d.t.， Krendel, E，人类飞行员行为的数学模型．航空航天研究和发展咨询小组，AGARDograph 188, 1974年1月。

McRuer, D. T.， Graham, D.， Krendel, E.和Reisener, W.，补偿系统中的人类飞行员动力学．空军飞行动力学实验室。affdl-65-15。1965年。

扩展功能

C / c++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

另请参阅

交叉试点模型|linmod|运输延误|Tustin试验模型

在R2012B中介绍

航空航天块集文件

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精确试点模型

描述

港口

输入

x com.——信号命令标量

x- 由飞行员控制的信号标量

输出

u-飞机命令标量

参数

类型的控制-飞机动力学控制成比例的(默认)|速率或速度|加速|二阶

编程使用

飞行员收益- 飞行员收益1(默认)|标量

编程使用

试验时间延迟(s)- 导频时间延迟0.1(默认)|标量

编程使用

均衡器铅常数- 均衡器恒定1(默认)|标量

依赖关系

编程使用

均衡器滞后常数-均衡器滞后常数5(默认)|标量

依赖关系

编程使用

神经肌肉系统的滞后常数- 滞后恒定0.1(默认)|标量

编程使用

稳定的自然频率神经肌肉系统（RAD / S）-无阻尼固有频率20.(默认)|标量

编程使用

抑制神经肌肉系统-抑制神经肌肉系统0.7(默认)|标量

编程使用

受控元素无透明的固有频率（RAD / S）-受控元件无阻尼固有频率15(默认)|标量

依赖关系

编程使用

算法

参考

扩展功能

C / c++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和c++代码。金宝app

另请参阅

航空航天块集文件

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`x com.`——信号命令
标量

`x`- 由飞行员控制的信号
标量

`u`-飞机命令
标量

`类型的控制`-飞机动力学控制
`成比例的`(默认)|`速率或速度`|`加速`|`二阶`

`飞行员收益`- 飞行员收益
`1`(默认)|标量

`试验时间延迟(s)`- 导频时间延迟
`0.1`(默认)|标量

`均衡器铅常数`- 均衡器恒定
`1`(默认)|标量

`均衡器滞后常数`-均衡器滞后常数
`5`(默认)|标量

`神经肌肉系统的滞后常数`- 滞后恒定
`0.1`(默认)|标量

`稳定的自然频率神经肌肉系统（RAD / S）`-无阻尼固有频率
`20.`(默认)|标量

`抑制神经肌肉系统`-抑制神经肌肉系统
`0.7`(默认)|标量

`受控元素无透明的固有频率（RAD / S）`-受控元件无阻尼固有频率
`15`(默认)|标量

C / c++代码生成
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