TuningGoal.Sensitivityclass

包:TuningGoal

灵敏度要求控制系统调优

描述

使用TuningGoal.Sensitivity限制一个反馈回路干扰的敏感性。约束灵敏度小于一个频率,你需要良好的抗干扰性。使用这种调优目标控制系统优化等优化命令systune或looptune。

建设

要求的事情= TuningGoal.Sensitivity (位置,maxsens)创建一个调优目标限制对扰动的敏感性进入一个反馈回路的指定位置。maxsens指定最大灵敏度作为频率的函数。您可以指定的最大灵敏度概要文件顺利传递函数或素描分段错误配置文件使用的朋友模型或补足重量的东西(鲁棒控制工具箱)命令。

看到getSensitivity(金宝app仿真软件控制设计)关于灵敏度函数的更多信息)。

输入参数

位置

位置扰动的敏感性是受限的,指定为一个特征向量或单元阵列特征向量识别一个或多个位置控制系统的优化。什么位置可用取决于你是什么样的系统调优:

如果你是优化模型金宝app^®模型的控制系统,您可以使用任何线性模型中分析点标记,或任何线性分析在一个点slTuner(金宝app仿真软件控制设计)与模型相关的接口模型。金宝app使用addPoint(金宝app仿真软件控制设计)添加分析指出slTuner接口。例如,如果slTuner接口包含一个分析点u,你可以使用“u”指当创建优化的目标。使用getPoints(金宝app仿真软件控制设计)获得可用的分析点的列表slTuner接口模型。
如果你是调优广义状态空间(一族)模型的控制系统,您可以使用任何AnalysisPoint位置控制系统模型。例如,下面的代码创建了一个π与核电站的一个分析点输入回路“u”。
```
美联社= AnalysisPoint (“u”);G =特遣部队(1,2 [1]);C = tunablePID (“C”,“π”);T =反馈(G *美联社* C, 1);
```
当创建优化的目标,可以使用“u”参考分析核电站的输入点。使用getPoints获得可用的分析点列表中一族模型。

如果位置是一个单元阵列,那么灵敏度要求适用于MIMO循环。

maxsens

最大灵敏度干扰作为频率的函数。

您可以指定maxsens作为一个平滑的输出传递函数(特遣部队,zpk,或党卫军模型)。或者,您可以勾勒出一个分段获得配置文件使用的朋友模型或补足重量的东西(鲁棒控制工具箱)命令。例如,下面的的朋友模型指定的最大灵敏度0.01(-40分贝)1 rad / s,增加1(0分贝)近50 rad / s。

maxsens =朋友([0.01 - 1 1],[1 50 100]);bodemag (maxsens) ylim([5] -45年)

当您使用一个的朋友模型来指定maxsens,软件自动映射您的概要文件到指定zpk模型的大小接近所需的概要文件。使用viewGoal(要求)情节的大小zpk模型。

如果你是调优在离散时间(也就是说,使用一族模型或slTuner接口和非零Ts),您可以指定maxsens作为一个相同的离散时间模型Ts。如果您指定maxsens在连续时间,优化软件可获得它。指定的最大灵敏度在离散时间给你更多的控制这个概要文件在奈奎斯特频率附近。

属性

`MaxSensitivity`	最大灵敏度作为频率的函数,指定为一个输出`zpk`模型。软件自动地图输入参数`maxsens`到一个`zpk`模型。这个的大小`zpk`模型接近所需的概要文件。使用`viewGoal(要求)`情节的大小`zpk`模型`MaxSensitivity`。
`焦点`	频带的调优的目标是执行,指定为一个行向量的形式`(最小,最大)`。设置`焦点`财产限制的执行调优目标特定的频段。表达这个值在频单元控制系统模型的优化(rad /`TimeUnit`)。例如,假设`要求的事情`是一个优化目标之间你想仅适用于1和100 rad / s。限制这个乐队的调优目标,使用以下命令: 要求的事情。专注= [1100]; 默认值:`[0,正]`持续时间;`[0,π/ Ts]`离散时间,`Ts`是时间模型样本。
`LoopScaling`	切换为自动扩展循环信号,指定为`“上”`或`“关闭”`。在多环或MIMO控制系统,自动反馈通道是新平衡非对角的条款的开环传递函数(循环交互条款)。集`LoopScaling`来`“关闭”`比例、形状等禁用任何范围的灵敏度函数。默认值:`“上”`
`位置`	干扰的位置,指定为一个单元阵列特征向量识别一个或多个分析分控制系统调优。例如,如果`位置= {' u '}`,调优目标评估分析点的开环响应测量`“u”`。如果`位置= {u1, u2的}`,调优目标评估天线系统开环响应测量分析点`‘u1’`和`“u2”`。的初始值`位置`的属性设置`位置`输入参数当您创建优化的目标。
`模型`	应用模型的优化目标,指定为一个向量的指数。使用`模型`房地产当调优控制系统模型的数组`systune`,执行调优目标数组中模型的一个子集。例如,假设您想应用调优的目标,`要求的事情`、第二、第三和第四模型在一个数组传递给模型`systune`。限制的执行调优目标,使用以下命令: 要求的事情。模型= 2:4; 当`模型=南`适用于所有优化目标模型。默认值:`南`
`开口`	反馈回路打开当评估优化目标,指定为一个单元阵列特征向量识别loop-opening位置。调优的目标是评估针对开环配置由开放位置您识别反馈循环。如果您使用的是调优目标优化控制系统仿真软件模型,金宝app`开口`可以包括任何线性分析点模型中,或任何线性分析点的`slTuner`(金宝app仿真软件控制设计)与模型相关的接口模型。金宝app使用`addPoint`(金宝app仿真软件控制设计)添加分析分和循环的开口`slTuner`接口。使用`getPoints`(金宝app仿真软件控制设计)获得可用的分析点的列表`slTuner`接口模型。如果您使用的是调优目标优化广义状态空间(`一族`)模型的控制系统`开口`可以包括任何`AnalysisPoint`位置控制系统模型。使用`getPoints`获取列表中可用的分析点`一族`模型。例如,如果`机会= {u1, u2的}`,然后用循环调优的目标是评估分析点开放`u1`和`u2`。默认值:`{}`
`的名字`	调优目标名称,指定为一个特征向量。例如,如果`要求的事情`是一个优化目标: 要求的事情。的名字='LoopReq'; 默认值:`[]`

例子

在植物输入扰动的敏感性

创建一个优化目标,限制了核电站对扰动输入下面的控制系统。控制系统包含一个分析点命名“X”核电站的输入。

指定的最大灵敏度0.01(-40分贝)1 rad / s,增加到1(0分贝)过去10 rad / s。使用一个的朋友模型草图这一目标敏感。

maxsens =朋友([0.01 - 1 1],[1 100]);要求= TuningGoal.Sensitivity (“X”,maxsens);

软件转换maxsens成一个光滑函数的频率接近piecewise-specified获得配置文件。想象这个函数使用viewGoal。

viewGoal(要求)

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象。这些对象代表了麦克斯敏感性,有效的约束。

阴影区域表示区域的优化目标是违反了。获得指定的阴影区域不同于配置文件(虚线)以非常低的频率,因为修改的软件介绍数值稳定,所述算法。

敏感目标有限频率范围和模型应用程序

创建一个指定的最大灵敏度调优目标0.1(10%)频率低于5 rad / s。配置调优目标只适用于第二和第三工厂模型。

要求= TuningGoal.Sensitivity (“u”,0.1);要求的事情。专注= [0 5];要求的事情。模型= [2 3];

您可以使用要求的事情作为一个输入looptune或systune当优化控制系统,一个分析点“u”。设置焦点财产限制的应用程序调优目标频率介于0和5 rad / s。设置模型属性限制应用程序调优的目标在一个数组,第二个和第三个模型时使用的调优目标优化控制系统模型的一个数组。

提示

这个调优目标强加了一个隐式约束闭环测量灵敏度函数的稳定性位置评估循环打开,点确定开口。这个隐式约束的动力学影响稳定的动力学调优目标。的MinDecay和MaxRadius选项的systuneOptions对这些隐式约束动力学控制范围。如果优化不能满足默认的边界,或者默认的边界冲突与其他需求,使用systuneOptions更改这些默认值。

算法

当你调整控制系统使用TuningGoal,软件优化的目标转换成规范化的标量值f(x),x是免费的(可调)的矢量控制系统参数。软件然后调整参数值最小化f(x)或开车f(x)低于1如果调优的目标是硬约束。

为TuningGoal.Sensitivity,f(x)是由:

$f (x) = {为 W_{年代} (年代) 年代 (年代, x) 为}_{\infty},$

或其离散时间等价的。在这里,年代(年代,x)是在指定的位置闭环测量灵敏度函数优化的目标。W_年代是一个频率加权函数来自指定的敏感性。的收益W_年代和1 / MaxSensitivity大约适合获得60分贝值从-20分贝。数值的原因,这个范围外的权重函数的水平了,除非指定的敏感性超过此范围的剖面变化斜率。这种调节称为正则化。因为波兰人W_年代接近年代= 0或年代=正可能会导致糟糕的数字调节systune优化问题,不建议指定敏感性与非常低频或高频动态概要文件。