驾驶雷达数据发生器

将唯一传感器标识符指定为正整数。使用此参数可以区分多传感器系统中来自不同传感器的检测或轨迹。为每个传感器指定一个唯一的值。如果你不更新传感器唯一标识符的默认值0，则雷达在模拟开始时返回一个错误。

指定传感器更新速率(以赫兹为单位)为正实标量。更新速率的倒数必须是模拟时间间隔的整数倍。雷达以这个倒数值定义的间隔产生新的报告。在更新间隔之间请求的任何传感器更新都不包含检测或跟踪。

将传感器在车身框架上的位置以米为单位指定为形式为[的1 × 3实值矢量xyz］.该参数定义传感器沿x设在,y设在,z-轴相对于自我车辆原点，其中:

默认值对应于安装在轿车前格栅中心的雷达。

有关ego车辆坐标系统的更多详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

指定雷达的安装旋转角度(以度为单位)为1 × 3实值矢量，形式为[z_偏航y_球场x_卷］.该参数定义传感器绕的固有欧拉角旋转z设在,y设在,x-轴相对于自我车体框架，其中:

这些角度是顺时针正的z设在,y设在,x分别设在。如果您从鸟瞰角度可视化传感器数据，那么偏航角是逆时针正的，因为您正在以负方向查看数据z-轴，从地面指向上方。

有关此坐标系统的详细信息，请参见自动驾驶工具箱中的坐标系统．

选择此参数，可以对可以估计目标仰角的雷达传感器进行建模。

选择此参数使雷达能够测量目标探测的距离速率。

选择该参数，将噪声添加到雷达测量值中。否则，测量结果没有噪声。即使清除此参数，测量噪声协方差矩阵，这是在报告MeasurementNoise字段中，表示时添加的测量噪声在测量中加入噪声被选中。

选择该参数，启用创建虚警雷达测量值。不设置该参数时，雷达只上报实际检测到的数据。

选择此参数可启用视线遮挡，即雷达仅对雷达直接视线范围内的物体进行检测。例如，启用此参数后，雷达不会对位于另一辆车后面且视线被遮挡的车辆进行检测。

指定传感器报告的最大检测或跟踪数为正整数。传感器按照与传感器的距离增加的顺序报告检测结果，直到达到该最大值。

指定生成的目标报告的格式为以下选项之一:

报告检测的坐标系统，指定为以下选项之一:

输出总线名称的来源，指定为以下选项之一:

方法返回的角色姿势总线的名称演员输出端口。

若要启用此参数，请设置输出总线名称的来源参数财产．

指定雷达的方位角分辨率(以度为单位)为正标量。的方位分辨率定义雷达能够区分两个目标的最小方位角距离。方位角分辨率通常是雷达方位角波束宽度的3db下点。

指定雷达的仰角分辨率(以度为单位)为正实标量。的海拔决议定义雷达能区分两个目标的最小仰角距离。仰角分辨率通常为雷达仰角波束宽度下点3db。

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，选择启用仰角测量参数。

将雷达的距离分辨率以米为单位指定为正实标量。的距离分辨率定义雷达能够区分两个目标的最小距离。

指定雷达的距离速率分辨率(以米/秒为单位)为正实标量。的距离速率分辨定义雷达能够区分两个目标的距离速率的最小距离。

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，选择启用距离速率分辨率参数。

将雷达的方位偏置分数指定为非负标量。方位偏差的方位角分辨率的小数部分表示方位分辨率(度)参数。该值设置了雷达方位精度的下限，并且是无因次的。

将雷达的仰角偏置分数指定为非负标量。高程偏差表示为标高分辨率的一小部分仰角分辨率(度)参数。该值设置雷达高程精度的下限，并且是无因次的。

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，选择启用仰角测量参数。

将雷达的距离偏置分数指定为非负标量。参数指定的距离分辨率的分数表示距离偏差距离分辨率(m)财产。该属性为雷达的距离精度设置了一个下界，并且是无因次的。

将雷达的距离率偏置分数指定为非负标量。方法指定的距离速率分辨率的分数表示距离速率偏差距离速率分辨率(m/s)参数。该属性为雷达的距离速率精度设置了一个下界，并且是无量纲的。

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，选择启用距离速率测量参数。

指定雷达的角度视场(以度为单位)为形式的1 × 2正实值向量[azfov elfov]．视场定义了传感器跨越的总角度范围。方位角视野，azfov，必须在(0,360)区间内。高程视野，elfov，必须在(0,180)区间内。

指定雷达的最小和最大距离(以米为单位)为形式的1 × 2非负实值向量(最小最大)．雷达探测不到这个范围以外的目标。最大范围，马克斯，必须大于最小范围，最小值．

指定雷达的最小和最大距离速率(以米每秒为单位)为形式的1 × 2实值向量(最小最大)．雷达不会探测到超出这个距离速率的目标。最大射程速率，马克斯，必须大于最小范围速率，最小值．

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，选择启用距离速率测量参数。

将检测到目标的概率指定为(0,1]范围内的标量。这个量定义了探测到具有雷达横截面的目标的概率，雷达横截面由参考目标RCS (dBsm)参数指定的参考检测范围参考目标距离(m)参数。

将每个雷达分辨率单元内的误报率指定为范围为[10]的正实标量⁷, 10³］.单位是无量纲的。的分辨率单元格方位分辨率(度)和距离分辨率(m)参数，如果启用，则从仰角分辨率(度)和距离速率分辨率(m/s)参数。

指定给定探测概率和给定参考雷达截面(RCS)的参考范围，以米为单位为正实标量。的参考范围具有雷达横截面的目标的距离是否由参考目标RCS (dBsm)参数指定的检测概率进行检测探测概率参数。

指定参考雷达横截面(RCS)给定的探测概率和参考范围，以分贝平方米为实标量。的参考RCS是RCS值，其中目标被检测到的概率由探测概率参数中指定的参考目标距离(m)参数值。

指定雷达波段的中心频率(以赫兹为单位)为正标量。

将卡尔曼滤波器初始化函数指定为函数句柄，或指定为有效卡尔曼滤波器初始化函数名称的字符向量或字符串标量。

该表显示了可用于指定的初始化函数过滤器初始化函数名称．

您也可以编写自己的初始化函数。该函数必须具有以下语法:

filter = filterInitializationFcn(detection)

为了指导您编写这个函数，您可以检查MATLAB中提供的函数的细节。例如:

类型initcvekf

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，设置目标报告格式参数跟踪．

将轨道确认的阈值指定为形式为1 × 2的正整数向量(mn)．如果一个轨道至少接收到米最后的探测N更新。米必须小于或等于N．

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，设置目标报告格式参数跟踪．

将轨道删除的阈值指定为如下形式的1 × 2正整数向量的双元素向量[P R]．如果确认的航迹没有分配给任何探测P最后的次数R跟踪器更新，然后删除跟踪。P必须小于或等于R．

依赖关系

要启用此参数，请在参数选项卡，设置目标报告格式参数跟踪．

指定将随机数生成器种子设置为表中的一个选项的方法。

将随机数生成器种子指定为小于2的非负整数³²．

依赖关系

若要启用此参数，请设置随机数生成参数指定种子．

指定指定目标轮廓的方法，目标轮廓是驾驶场景中所有目标的物理和雷达特征，作为以下选项之一:

为参与者概要文件指定MATLAB表达式，如MATLAB结构、MATLAB结构数组或产生此类结构或结构数组的有效MATLAB表达式。

如果你的场景的读者块从a读取数据drivingScenario对象，若要直接从该对象获取参与者配置文件，请将此表达式设置为调用actorProfiles对象上的函数。例如:actorProfiles(场景)．

默认目标轮廓表达式生成一个MATLAB结构，其形式如下:

结构(“ClassID”0,“长度”, 4.7,“宽度”, 1.8,“高度”, 1.4,．..“OriginOffset”，[-1.35 00 00]，“RCSPattern”，[10 10;10 10]，．..“RCSAzimuthAngles”(-180 180),“RCSElevationAngles”90年[-90])

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数MATLAB的表情．

将场景定义的参与者标识符指定为正整数或长度-l唯一正整数向量。l必须等于演员输入的数量演员输入端口。向量元素必须匹配ActorID演员的价值观。你可以指定参与者的唯一标识符作为[]．在这种情况下，相同的参与者概要参数应用于所有参与者。

例子:(1 2)

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

将用户定义的分类标识符指定为整数或长度-l整数向量。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个长度相同的向量，其元素与中的参与者一一对应参与者的唯一标识符．当参与者的唯一标识符是空的,[]，此参数必须指定为单个整数，其值适用于所有参与者。

例子:2

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

将角色长方体的长度指定为正实标量或length-l正的向量。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个长度相同的向量，其元素与中的参与者一一对应参与者的唯一标识符．当参与者的唯一标识符是空的,[]时，必须将此参数指定为正实标量，其值适用于所有参与者。单位是米。

例子:6.3

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

将角色长方体的宽度指定为正实标量或长度-l正的向量。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个长度相同的向量，其元素与中的参与者一一对应参与者的唯一标识符．当参与者的唯一标识符是空的,[]时，必须将此参数指定为正实标量，其值适用于所有参与者。单位是米。

例子:4.7

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

将角色长方体的高度指定为正实标量或长度-l正的向量。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个长度相同的向量，其元素与中的参与者一一对应参与者的唯一标识符．当参与者的唯一标识符是空的,[]时，必须将此参数指定为正实标量，其值适用于所有参与者。单位是米。

例子:2.0

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

将角色的旋转中心指定为长度-l实值1 × 3向量的单元阵列。每个向量表示角色的旋转中心相对于角色底部中心的偏移量。对于车辆，偏移量对应于后桥中心下方的地面上的点。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个向量的单元数组，单元与参与者在一一对应参与者的唯一标识符．当参与者的唯一标识符是空的,[]，必须将此参数指定为一个单元数组，该单元数组包含一个偏移向量，其值适用于所有参与者。单位是米。

例子:{[-1.35, 0.2, 0.3]}

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

指定行动者的雷达截面(RCS)为实值问——- - - - - -P矩阵或长度-l实值单元格数组问——- - - - - -P矩阵。问中的相应单元是否指定了仰角的数量定义rcpattern的仰角(度)参数。P方位角的数量是否由相应的单元指定定义rcpattern的方位角(度)参数。当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个矩阵的单元数组，单元与参与者在一一对应参与者的唯一标识符．的值问和P可以在细胞之间有所不同。当参与者的唯一标识符是空的,[]，必须将此参数指定为一个单元数组，其中一个元素包含一个矩阵，其值适用于所有参与者。单位为dBsm。

例子:{[10 14 10;[13 [9]}

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

指定雷达横截面图形的方位角为长度-l实值单元格数组P-长度向量。的方位角P中规定的雷达截面柱雷达截面图(dBsm)．当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个向量的单元数组，单元与参与者在一一对应参与者的唯一标识符．的价值P可以在细胞之间有所不同。当参与者的唯一标识符是空的,[]，您必须将此参数指定为一个单元格数组，其中一个元素包含一个向量，其值适用于所有参与者。单位是度。方位角在-180°到180°的范围内，必须严格按递增顺序排列。

当雷达截面指定在单元中雷达截面图(dBsm)它们都具有相同的尺寸，您只需要指定一个单元格数组，其中一个元素包含方位角向量。

例子:{(-90 90)}

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．

指定雷达截面图的仰角为长度-l实值单元格数组问-长度向量。每个向量表示的仰角问中规定的雷达截面柱雷达截面图(dBsm)．当参与者的唯一标识符是一个向量，这个参数是一个向量的单元数组，单元与参与者在一一对应参与者的唯一标识符．的价值问可以在细胞之间有所不同。当参与者的唯一标识符是空的,[]，您必须将此参数指定为一个单元格数组，其中一个元素包含一个向量，其值适用于所有参与者。单位是度。仰角在-90°到90°的范围内，必须严格按递增顺序排列。

当雷达横截面在单元中指定时雷达截面图(dBsm)它们都具有相同的尺寸，您只需要指定一个单元格数组，其中包含一个仰角向量的元素。

例子:{25 [-25]}

依赖关系

若要启用此参数，请设置目标概要文件定义参数参数．