简介

在本例中，是预先配置的PX4参数读取模型（px4demo_Read_Parameter)，用于演示如何读取陀螺仪校准参数，如偏移量和缩放，并使用它们与原始陀螺仪值从一个PX4飞行控制器。

PX4飞行控制器在各种操作中使用许多参数来存储和访问。其中大部分包括传感器/执行器校准数据，并存储在闪存中，MTD可以通过NuttX访问闪存。

你可以阅读默认参数或者跟着指南走创建自己的参数．

在本例中，您将学习如何创建和部署Simulink模型来读取PX4系统参数。金宝app

先决条件

所需的硬件

要运行这个例子，你需要以下硬件:

任务1 -为Pixhawk硬件配置模型

1.使用USB电缆将Pixhawk板连接到主机计算机。

2.打开PX4参数读取模型（px4demo_Read_Parameter)．该型号配置为使用PX4 Pixhawk系列板，它包含六个PX4参数读取块，可以读取六个不同的PX4系统参数。

open_system (“px4demo_Read_Parameter”）;

3.要配置模型，请转到建模选择并单击模型设置．

4.在“配置参数”对话框中，选择硬件实现．

5.将“目标硬件”设置为在硬件设置界面中选择的PX4 Autopilot硬件。

6.从“目标硬件资源”下的“组”列表中选择构建选项．在用于上传固件的串口字段，输入硬件PX4飞行控制器与上位机连接的串口。

7.在“目标硬件资源”下的“组”列表中，选择“外部模式”。在硬件板串口处，选择/dev/ttyACM0．

8.点击应用然后好吧关闭对话框。

任务2 -运行信号监测和参数调优模型

1.在模拟选项卡，指定参数调优模拟的停止时间。的默认值停止时间参数为10.0秒。要无限期地运行模型，请输入正．

2.在硬件选项卡，在模式部分中,选择在船上跑然后点击监视和调优开始信号监测和参数调优。

等待代码生成完成。每当出现指示您重新连接飞行控制器到串口的对话框时，请确保单击好吧在对话框内5秒重新连接飞行控制器后。

模型窗口的左下角显示了Simulink在硬件上准备、下载和运行模型时的状态。金宝app

3.在每个时间步骤中，Read参数块读取PX4参数读块中提到的参数，并提供相同的输出。

4.中的输出偏移比例陀螺读数显示块。

5.若要停止在硬件上运行模型，请单击停止在硬件选项卡中的Simuli金宝appnk工具条。