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pcbin

空间本点云点

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语法

垃圾箱= pcbin (ptCloud numBins)
垃圾箱= pcbin (ptCloud numBins spatialLimits)
[垃圾箱,binLocations] = pcbin (___)
(___)= pcbin (___“BinOutput”,真的)

描述

例子

垃圾箱= pcbin (ptCloud,numBins)空间网格点的点云,ptCloud。输出垃圾箱存储空间本位置,点的指数。抽样函数发现本位置的点云在每个维度所指定的垃圾箱的数量numBins。

垃圾箱= pcbin (ptCloud,numBins,spatialLimits)指定空间使用时,函数的极限的地方点进垃圾箱。

(垃圾箱,binLocations)= pcbin (___)同样的回报binLocations每本的空间范围垃圾箱。binLocations一样的尺寸吗垃圾箱。

(___)= pcbin (___“BinOutput”,真的)指定的格式垃圾箱和binLocations输出。

当你设定的BinOutput”真正的,垃圾箱和binLocations作为细胞返回数组的大小(numBinsX,numBinsY,numBinsZ]。

当你设定的BinOutput”假和ptCloud无组织的点云,垃圾箱作为一个返回米1数字向量。binLocations作为一个返回米6矩阵。

当你设定的BinOutput”假和ptCloud组织点云,垃圾箱返回一个米——- - - - - -N矩阵。binLocations作为一个返回米——- - - - - -N6矩阵。

例子

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打开生活的脚本

点云数据读入工作区。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”);

空间点云本到32-by-32-by-32网格。

指数= pcbin (ptCloud [32 32 32]);

建立一个occupany网格。

occupancyGrid = cellfun (@ (c) ~ isempty (c),指数);

显示occupany网格,和改变相机角度的清晰视图网格。

v = volshow (occupancyGrid);观众= v.Parent;查看器。CameraPosition = [44 25 16];查看器。CameraTarget = [16 16];

打开生活的脚本

点云数据读入工作区。

ptCloud = pcread (“teapot.ply”);

空间点云本到32-by-32-by-1网格。

指数= pcbin (ptCloud [32 32 1]);

建立一个网格密度。

densityGrid = cellfun (@ (c) ~ isempty (c),指数);

显示网格密度。

图;显示亮度图像(densityGrid);

图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含一个类型的对象的形象。

输入参数

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点云,指定为一个pointCloud对象。

箱子数量,指定为一个三元素向量的形式numBinsX,numBinsY,numBinsZ]。向量元素显示箱使用的数量在每个维度,分别。

空间限制,指定为一个3×2数值矩阵的形式Xmin,Xmax;Ymin,Ymax;Zmin,Zmax]。空间限制定义边界函数垃圾箱点时使用。点在指定的限制并不包含在输出中。

输出参数

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空间本位置,作为细胞返回相同大小的数组作为输入numBins,一个米1数字向量,或一个米——- - - - - -N矩阵。函数返回一个单元阵列,当你不使用的BinOutput”的论点。数组中的每个单元格都包含索引的位置点的输入点云定义垃圾箱。每一本包括左本边缘,除了最后本包括本边缘。

表中描述的大小垃圾箱基于你指定的BinOutput的参数,是否ptCloud是组织或组织。

”BinOutput” 垃圾箱
真正的 细胞大小的数组(numBinsX,numBinsY,numBinsZ]
假

无组织的点云

米1数字矢量

,在那里米代表点的数量。

有组织的点云

米——- - - - - -N矩阵,米和N代表的总数点设置为一个有组织的点云。

函数过程无效点不同,这取决于您指定的BinOutput”的论点。包含无效点是点坐标正或南。当你设定的BinOutput”真正的,函数忽略无效点和不包括他们的输出。当你设定的BinOutput”假,该函数返回南无效的值点。

本空间范围,作为细胞返回数组大小相同的输出垃圾箱、细胞阵列的大小(numBinsX,numBinsY,numBinsZ),一个米6矩阵,或一个米——- - - - - -N6矩阵。函数返回一个单元阵列,当你不使用的BinOutput”的论点。数组中的每个单元格包含箱子的空间范围垃圾箱。本的边界的形式(Xmin,Xmax;Ymin,Ymax;Zmin,Zmax]。

表中描述的大小binLocations基于你指定的BinOutput的参数,是否ptCloud是组织或组织。

”BinOutput” binLocations
真正的 细胞大小的数组(numBinsX,numBinsY,numBinsZ]
假

无组织的点云:

米6矩阵,米代表的数量点位于指定的本(Xmin,Xmax;Ymin,Ymax;Zmin,Zmax空间绑定。

组织点云:

米——- - - - - -N6矩阵,米和N代表点的数量在一个有组织的点云,在每一个点位于指定的本(Xmin,Xmax;Ymin,Ymax;Zmin,Zmax空间绑定。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

GPU的代码生成
生成NVIDIA的CUDA®代码®GPU使用GPU编码器™。

版本历史

介绍了R2020a

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功能

对象